【技术实现步骤摘要】
清洁任务的执行方法及执行装置、智能机器人及存储介质
本申请涉及自动清洁
，特别涉及一种清洁任务的执行方法、清洁任务的执行装置、智能机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
清洁机器人在对多个区域进行清扫时，通常会按照一定的顺序进行清扫，例如顺时针顺序、逆时针顺序等，清洁机器人执行完一个区域内的清扫任务后，按顺序运动到另一个区域内进行清扫，并依此顺序完成对多个区域的清洁，然而，在执行某一个区域内的清扫任务时，如果该区域当前的情况并不适宜进行清洁，清洁机器人在该区域内清洁时，往往会花费较多的时间且清洁效果不佳。
技术实现思路
本申请的实施例提供了一种清洁任务的执行方法、清洁任务的执行装置、智能机器人及计算机可读存储介质。本申请实施方式的清洁任务的执行方法用于智能机器人，所述清洁任务的执行方法包括：获取清洁任务组，所述清洁任务组包括多个清洁任务，每个所述清洁任务关联有封闭的外圈路径，及由所述外圈路径包围的内圈路径；预清洁步骤：控制所述智能机器人沿当前清洁任务的外圈路径清洁，并实时检测所述当前任务的外...
【技术保护点】
1.一种清洁任务的执行方法，用于智能机器人，其特征在于，所述清洁任务的执行方法包括：/n获取清洁任务组，所述清洁任务组包括多个清洁任务，每个所述清洁任务关联有封闭的外圈路径，及由所述外圈路径包围的内圈路径；/n预清洁步骤：控制所述智能机器人沿当前清洁任务的外圈路径清洁，并实时检测所述当前任务的外圈路径包围的区域内，预设对象的面积占所述当前任务的外圈路径包围的面积的比例；/n在所述比例小于预设的比例阈值时，控制所述智能机器人沿所述当前清洁任务的内圈路径清洁以完成所述当前清洁任务；及/n在所述比例大于预设的比例阈值时，控制所述智能机器人选取另一个清洁任务作为当前清洁任务，并执行所述预清洁步骤。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种清洁任务的执行方法，用于智能机器人，其特征在于，所述清洁任务的执行方法包括：
获取清洁任务组，所述清洁任务组包括多个清洁任务，每个所述清洁任务关联有封闭的外圈路径，及由所述外圈路径包围的内圈路径；
预清洁步骤：控制所述智能机器人沿当前清洁任务的外圈路径清洁，并实时检测所述当前任务的外圈路径包围的区域内，预设对象的面积占所述当前任务的外圈路径包围的面积的比例；
在所述比例小于预设的比例阈值时，控制所述智能机器人沿所述当前清洁任务的内圈路径清洁以完成所述当前清洁任务；及
在所述比例大于预设的比例阈值时，控制所述智能机器人选取另一个清洁任务作为当前清洁任务，并执行所述预清洁步骤。
2.根据权利要求1所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，在控制所述智能机器人沿所述当前清洁任务的内圈路径清洁以完成所述当前清洁任务后，所述清洁任务的执行方法还包括：
以前一次执行所述预清洁步骤后，未完成的清洁任务作为当前清洁任务，并执行所述预清洁步骤；及
在同一个清洁任务作为当前清洁任务执行所述预清洁步骤的次数大于次数阈值，且所述比例均大于所述比例阈值时，放弃执行所述同一个清洁任务。
3.根据权利要求1所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述清洁任务的执行方法还包括：
获取清洁任务对应的待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的所述预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；
依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；
生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；
依据多个所述全覆盖子路径生成全覆盖路径；及
以所述边界线作为所述清洁任务的外圈路径，以所述全覆盖路径作为所述清洁任务的内圈路径。
4.根据权利要求3所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述获取清洁任务对应的待清洁复杂公共区域的细节地图，包括：
获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；
获取所述全局地图上的特征点；及
依据所述特征点确定清洁任务对应的所述边界线及所述细节地图。
5.根据权利要求4所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，包括：
技术研发人员：叶婵峰，霍峰，陈侃，卜大鹏，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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