清洁机器人的运行方法及装置制造方法及图纸

技术编号:23357393 阅读:22 留言:0更新日期:2020-02-18 14:59
本发明专利技术公开了一种清洁机器人的运行方法及装置。其中,该方法包括:获取清洁机器人所处实际环境的环境图像;从获取的环境图像中提取直边特征;根据直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与最长直边特征的方向对应的直边方向,由直边方向确定主方向,其中,主方向与直边方向平行或垂直;调整清洁机器人的当前朝向至主方向。使得所述清洁机器人在开始清洁时或转换到新的待清洁区域时,清洁机器人自动调整为所处实际环境内的主方向,从而避免遗漏未清洁区域,达到了有效提高清洁覆盖率的技术效果,本发明专利技术解决了相关技术中根据清洁机器人的任意朝向划分的区域进行清洁的清洁成本高,工作效率较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的运行方法及装置
本专利技术涉及机器人领域,具体而言,涉及一种清洁机器人的运行方法及装置。
技术介绍
近年来,清洁机器人得到了较快的发展,对于这类机器人来说,最重要的一点就是实现对待清洁区域的高效、全面清洁。目前大部分清洁机器人虽然也能实现较高的清洁率,但经常会有遗漏区域,图1a是现有技术中待清洁区域出现遗漏区域的示意图,如图1a所示的情况是,当清洁机器人被放置在地面开始工作时,清洁机器人通常会按照放置时的朝向直接进行清洁工作,由于放置时清洁机器人朝向的随机性,若不对清洁机器人的初始方向进行调整,在清洁机器人采用通常的弓字形清洁路线进行清洁时,可能导致清洁机器人在清洁时遗漏房间的边角部位,如图1a所示的楔形的区域A(开始清洁时)和区域B(清洁完图示的封闭待清洁区域时)。图1b是清洁机器人全面覆盖待清洁区域的示意图,如图1b所示,理想的情况是能够最大程度覆盖待清洁区域而不产生图1a中的楔形未清洁区(区域A、B以及图1a的左上角区域及右下角区域等)。针对上述的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种清洁机器人及其运行方法,能在初始放置清洁机器人时,或清洁机器人转换工作区域时,清洁机器人自动将其朝向调整为能够最全面覆盖待清洁区域的最佳方向,从而提高清洁机器人对待清洁区域的覆盖率。根据本专利技术实施例的一个方面,提供了一种清洁机器人的运行方法,包括:获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像;从获取的所述环境图像中提取直边特征;根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与所述最长直边特征的方向对应的直边方向,由所述直边方向确定主方向,其中,所述主方向与所述直边方向平行或垂直;调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向。可选的,所述环境图像为电子地图,根据所述直边特征中的最长直边特征确定主方向包括:在所述电子地图中确定所述清洁机器人的工作范围。可选的,所述电子地图通过测距装置测量的测距信息得到。可选的,通过图像采集装置,惯性测量单位和里程计获取所述电子地图。可选的,所述环境图像为清洁机器人的图像采集装置拍摄的照片,所述图像采集装置包括深度相机,单目相机,双目相机中的至少一种。可选的,调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向包括:确定所述清洁机器人的图像采集装置拍摄照片时的拍摄时朝向;根据所述拍摄时朝向与所述清洁机器人的当前朝向确定朝向差;根据拍摄时朝向和朝向差确定从当前朝向调整至主方向的调整角;根据所述调整角调整清洁机器人从当前朝向调整至主方向。可选的,所述图像采集装置包括深度相机和/或双目相机,所述获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像,从获取的所述环境图像中提取直边特征,包括:所述深度相机和/或双目相机拍摄第二照片,其中所述第二照片包括所述实际环境的3D信息;根据获取的所述3D信息确定所述第二照片中的直边特征。可选的,还包括:根据所述主方向划分清洁区域;在已划分的清洁区域,以所述主方向为起始朝向,以弓字形路线进行清洁;或在已划分的清洁区域,以所述主方向为起始朝向,运行到前方障碍物处,旋转90°后以弓字形路线进行清洁。根据本专利技术实施例的另一个方面,提供了一种清洁机器人的运行方法,其特征在于,包括:由设置在清洁机器人顶部、且镜头竖直向上设置的图像采集装置拍摄得到所述清洁机器人在所处实际环境的照片,所述照片为清洁机器人顶部上方的水平面的下表面的照片;从获取的所述照片中提取直边特征;根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定主方向,其中,所述主方向与所述最长直边特征的方向平行或垂直;调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向。根据本专利技术实施例的另一个方面,提供了一种清洁机器人,其特征在于,包括:供电组件,控制组件,运行组件,清洁组件,以及传感器,其中,所述控制组件包括处理器;所述供电组件,用于向清洁机器人提供能量;所述传感器,用于获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像;所述处理器,用于运行程序,其中,所述程序运行时执行上述中任意一项所述的运行方法;所述运行组件,基于所述处理器运行的程序驱动清洁机器人调整至与主方向平行。在本专利技术实施例中,根据清洁机器人所处实际环境内的最长直边特征确定主方向,使得所述清洁机器人在开始清洁时或转换到新的待清洁区域时,清洁机器人自动调整为所处实际环境内的主方向,从而避免遗漏未清洁区域,达到了有效提高清洁覆盖率的技术效果,解决了相关技术中根据清洁机器人的任意朝向划分的区域进行清洁的清洁成本高,工作效率较低的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解,构成本申请的一部分,本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术,并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1a是现有技术中待清洁区域出现遗漏区域的示意图;图1b是清洁机器人全面覆盖待清洁区域的示意图;图2是根据本专利技术实施例的一种清洁机器人的运行方法的流程图;图3a是根据本专利技术一个实施方式的直边特征与清洁机器人朝向夹角示意图;图3b是根据本专利技术一个实施方式的直边特征与清洁机器人朝向夹角示意图;图4是根据图3b所示由设置在清洁机器人顶部、且镜头竖直向上设置的图像采集装置拍摄得到所述清洁机器人在所处实际环境的照片的实施方式的一种用于清洁机器人的区域划分方法的流程图;图5是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人初始环境的示意图;图6是根据本专利技术的一个实施方式的一种用于清洁机器人的区域划分方法的流程图;图7是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人进行TOF测距的示意图;图8是根据本专利技术一个实施方式的电子地图示意图;图9是根据本专利技术一个实施方式的在电子地图上确定主方向的示意图;图10是根据本专利技术一个实施方式的根据主方向进行区域划分的示意图;图11是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人寻找清洁区域边界的示意图;图12是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人寻找清洁机器人所在区域的清洁区域边界的示意图;图13是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人清洁所在部分区域的示意图;图14是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人清洁所在其余部分区域的示意图;图15是根据本专利技术一个实施方式的清洁机器人根据任意机器人朝向划分待清洁区域的示意图;图16是根据本专利技术实施例的另一种清洁机器人的运行方法的流程图;图17是根据本专利技术实施例的一种清洁机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是,本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种清洁机器人的运行方法,其特征在于,包括:/n获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像;/n从获取的所述环境图像中提取直边特征;/n根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与所述最长直边特征的方向对应的直边方向,由所述直边方向确定主方向,其中,所述主方向与所述直边方向平行或垂直;/n调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的运行方法,其特征在于,包括:
获取所述清洁机器人所处实际环境的环境图像;
从获取的所述环境图像中提取直边特征;
根据所述直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与所述最长直边特征的方向对应的直边方向,由所述直边方向确定主方向,其中,所述主方向与所述直边方向平行或垂直;
调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向。


2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述环境图像为电子地图,根据所述直边特征中的最长直边特征确定主方向包括:
在所述电子地图中确定所述清洁机器人的工作范围。


3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述电子地图通过测距装置测量的测距信息得到。


4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,通过图像采集装置,惯性测量单位和里程计获取所述电子地图。


5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述环境图像为清洁机器人的图像采集装置拍摄的照片,所述图像采集装置包括深度相机,单目相机,双目相机中的至少一种。


6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,调整所述清洁机器人的当前朝向至所述主方向包括:
确定所述清洁机器人的图像采集装置拍摄照片时的拍摄时朝向;
根据所述拍摄时朝向与所述清洁机器人的当前朝向确定朝向差;
根据拍摄时朝向和朝向差确定从当前朝向调整至主方向的调整角;
根据所述调整角调整清洁机器人从当前朝向调整至主方向。


7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述图像采集装置包括深度相机和/或双目相机,<...

【专利技术属性】
技术研发人员:许思晨张一茗陈震
申请(专利权)人:速感科技北京有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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