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本申请公开了一种清洁任务的执行方法。清洁任务的执行方法包括：获取清洁任务组，清洁任务组包括多个清洁任务，每个清洁任务关联有封闭的外圈路径，及由外圈路径包围的内圈路径；预清洁步骤：控制智能机器人沿当前清洁任务的外圈路径清洁，并实时检测当前任务...
该专利属于上海高仙自动化科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海高仙自动化科技发展有限公司授权不得商用。

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