扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置制造方法及图纸

本申请公开扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置，其中清扫控制方法包括：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下；响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。

Sweeping robot and its sweeping control method and control device

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
本申请属于智能家电
，具体涉及扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置。
技术介绍
扫地机器人分为随机式和规划式两种，其中随机式扫地机器人没有定位和地图，通过与障碍的碰撞随机改变清扫角度，以继续清扫；规划式扫地机器人有定位和地图，可以判断出未清扫区域的相对规划式扫地机器人的位置，有规划地进行清扫。随机式扫地机器人清扫覆盖率远不如规划式扫地机器人，但由于成本低，所以目前市场上依旧有很高的市场占用率。现有的随机式扫地机器人与障碍物发生碰撞后，随机地转个角度继续清扫，导致其清扫覆盖率低、清扫效率低。
技术实现思路
本申请提供扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置，以解决随机式扫地机器人与障碍物发生碰撞后随机转角度清扫，导致其清扫覆盖率低、清扫效率低的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括：/n响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；/n利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；/n响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括：
响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；
利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；
响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。


2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线，包括：
控制所述扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，所述扫地机器人以第一方向原地旋转时，所述距离传感器与所述障碍物间的距离先减小后增大；
响应于所述第一映射曲线具有至少一个极值和至少一个预设阈值后，控制所述扫地机器人以与所述第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用所述距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线；
响应于所述第二映射曲线具有至少一个极值和于所述极值后出现的至少一个预设阈值，组合所述第一映射曲线和所述第二映射曲线，得到所述映射曲线。


3.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述映射曲线具有极值和预设阈值，所述利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否小于预设值包括：
响应于所述映射曲线由所述极值至所述预设阈值的下降速率或上升速率在所述预设速率以上，确定所述障碍物的尺寸在预设值以下。


4.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，伍云云，徐成茂，
申请(专利权)人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44