扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置制造方法及图纸

本申请公开扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置，其中清扫控制方法包括：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下；响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。

Sweeping robot and its sweeping control method and control device

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
本申请属于智能家电
，具体涉及扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置。
技术介绍
扫地机器人分为随机式和规划式两种，其中随机式扫地机器人没有定位和地图，通过与障碍的碰撞随机改变清扫角度，以继续清扫；规划式扫地机器人有定位和地图，可以判断出未清扫区域的相对规划式扫地机器人的位置，有规划地进行清扫。随机式扫地机器人清扫覆盖率远不如规划式扫地机器人，但由于成本低，所以目前市场上依旧有很高的市场占用率。现有的随机式扫地机器人与障碍物发生碰撞后，随机地转个角度继续清扫，导致其清扫覆盖率低、清扫效率低。
技术实现思路
本申请提供扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置，以解决随机式扫地机器人与障碍物发生碰撞后随机转角度清扫，导致其清扫覆盖率低、清扫效率低的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。根据本申请一实施方式，所述控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线，包括：控制所述扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，所述扫地机器人以第一方向原地旋转时，所述距离传感器与所述障碍物间的距离先减小后增大；响应于所述第一映射曲线具有至少一个极值和至少一个预设阈值后，控制所述扫地机器人以与所述第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用所述距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线；响应于所述第二映射曲线具有至少一个极值和于所述极值后出现的至少一个预设阈值，组合所述第一映射曲线和所述第二映射曲线，得到所述映射曲线。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种扫地机器人的控制装置，包括处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令，通过所述程序指令实现上述任一所述的方法。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种扫地机器人，包括距离传感器和上述的控制装置，其中，所述距离传感器用于对障碍物进行扫描；所述控制装置与所述距离传感器耦接。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种具有存储功能的装置，所述装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述任一所述的方法。本申请的有益效果是：通过响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，获得的映射曲线的变化趋势和数值变化特征具有显著差别，利用映射曲线可判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本申请的扫地机器人的清扫控制方法一实施例的流程示意图；图2是本申请的扫地机器人的清扫控制方法另一实施例的流程示意图；图3是本申请的扫地机器人的清扫控制方法另一实施例中映射曲线的示意图；图4是本申请的扫地机器人的清扫控制方法又一实施例的流程示意图；图5是本申请的扫地机器人的控制装置的一实施例的结构示意图；图6是本申请的扫地机器人的一实施例的俯视示意图；图7是本申请的具有存储功能的装置的一实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1，图1是本申请的扫地机器人的清扫控制方法一实施例的流程示意图。本申请一实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：S11：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞。其中，响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞包括响应于扫地机器人的碰撞传感器与障碍物发生碰撞；或者，响应于扫地机器人的距离传感器感应到与障碍物发生碰撞。距离传感器可以感应到扫地机器人与障碍物之间的距离在预定范围内，即可感应到扫地机器人与障碍物已经发生碰撞或即将发生碰撞。S12：控制扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线。扫地机器人原地旋转，利用距离传感器对障碍物进行扫描，获得距离传感器与障碍物之间的距离随扫地机器人旋转角度变化的关系。随着扫地机器人的旋转，从距离传感器返回反应距离变化的参数变化(通常为电压值变化)，根据参数变化和旋转角度之间的变换关系，即可得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线。当然，这里的映射曲线可将参数变化和旋转角度之间的变换关系描绘曲线，也可以某种类型的数据结构存储并处理，例如数组等。需要说明的是，当感应到与障碍物发生碰撞的为扫地机器人的距离传感器时，距离传感器既可用于感应碰撞，也可以对障碍物进行扫描。当与障碍物发生碰撞的为扫地机器人的碰撞传感器时，扫地机器人需要具备感应碰撞的碰撞传感器和对障碍物进行扫描的距离传感器。距离传感器可以采用红外传感器和/或超声波传感器，距离传感器的数量可以设置一个、两个、三个或者更多个，此处不作限制。S13：利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。尺寸在预设值以下的细小障碍物，例如桌椅脚等，与尺寸大于预设值的障碍物，例如墙面等，利用距离传感器对两种障碍物进行扫描，获得的映射曲线的变化趋势和数值变化特征具有显著差别，利用映射曲线可判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。预设值通过模拟器和大量实验确定，预设值可由映射曲线明显反应。S14：响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。在其他实施例中，本申请的方法还可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括：/n响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；/n利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；/n响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括：
响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；
利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；
响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。


2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线，包括：
控制所述扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，所述扫地机器人以第一方向原地旋转时，所述距离传感器与所述障碍物间的距离先减小后增大；
响应于所述第一映射曲线具有至少一个极值和至少一个预设阈值后，控制所述扫地机器人以与所述第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用所述距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线；
响应于所述第二映射曲线具有至少一个极值和于所述极值后出现的至少一个预设阈值，组合所述第一映射曲线和所述第二映射曲线，得到所述映射曲线。


3.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述映射曲线具有极值和预设阈值，所述利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否小于预设值包括：
响应于所述映射曲线由所述极值至所述预设阈值的下降速率或上升速率在所述预设速率以上，确定所述障碍物的尺寸在预设值以下。


4.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，伍云云，徐成茂，
申请(专利权)人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44