一种同步带式管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体是一种同步带式管道机器人，包括中心长杆，所述中心长杆设有三个呈环形分布的同步带，同步带通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆上；主动轮装置上设有推杆电机和电机，电机动力传动连接同步带；所述从动轮装置上设有第一推杆和第二推杆，第二推杆活动穿插在第一推杆内部，第一推杆和第二推杆之间设置有弹簧。本实用新型专利技术在主动装置与从动装置的作用下，使得三条同步带紧紧贴合在管壁上，在管壁上紧紧贴合行走；在遇到孔径扩大或者缩小的地方，从动装置由于弹簧的作用能直接收缩或者扩张，主动装置通过控制推杆电机的长短直接控制主动装置的扩张范围的大小，从而能适应在扩张范围内的管径的检测。

A synchronous belt pipeline robot

【技术实现步骤摘要】
一种同步带式管道机器人
本技术涉及机器人领域，具体是一种同步带式管道机器人。
技术介绍
目前，庞大的工业体系中管道运输业占据一个很大比重，然而管道用来运输石油、化工、天然气等燃料常年埋在地底下，由于压力和腐蚀等作用，管道不可避免会出现裂纹，漏孔等现象。而管道所处的环境往往不是人们能够直接接触的，这就需要管道机器人辅助人们来解决对管道的检测。同步带式管道机器人具有结构简单，运动安全平稳，控制方便灵活，够适应一定范围的管道的检测，采用无线与电池供电，让同步带式管道机器人耗能低，检测效率更高，管道长度更长。而现有的管道机器人采用外部拖线，整体结构笨重，而使得耗能严重，检测效率大大降低。为了解决上述问题，特提出了一种同步带式管道机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种同步带式管道机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种同步带式管道机器人，包括中心长杆，所述中心长杆设有三个呈环形分布的同步带，同步带通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆上；所述主动轮装置上设有推杆电机和电机，电机动力传动连接同步带；所述从动轮装置上设有第一推杆和第二推杆，第二推杆活动穿插在第一推杆内部，第一推杆和第二推杆之间设置有弹簧，弹簧设置在第一推杆内部。进一步的方案：所述同步带外侧设有呈半圆弧状的横条。再进一步的方案：所述中心长杆上设置有第一圆盘和第二圆盘，主动轮装置上设有主动长圆杆，主动长圆杆铰接在第一圆盘上，推杆电机一端铰接在主动长圆杆上，另一端铰接在中心长杆上，主动长圆杆另一端固定在电机上，电机的输出轴上固定有主动同步带轮，主动同步带轮设置在同步带上。再进一步的方案：所述电机通过电机架和主动长圆杆固定连接。再进一步的方案：所述从动轮装置上设有从动长圆杆，从动长圆杆一端铰接固定在中心长杆上，从动长圆杆另一端固定有从动同步带轮，从动同步带轮设置在同步带上，第一推杆和从动长圆杆铰接固定，第二推杆铰接固定在中心长杆上。再进一步的方案：所述从动长圆杆和从动同步带轮通过从动轴固定连接。再进一步的方案：所述中心长杆上固定有圆灯盘，圆灯盘上设有摄像头，摄像头通过摄像头支架进行固定。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在管道中运行检测时，主动装置可通过推杆电机调整长度，使主动轮装置一端的同步带紧紧贴紧管壁，从动装置由于第一推杆与第二推杆之间弹簧的作用也使得从动轮装置一端的同步带轮紧紧贴紧管壁，三个电机同步同向转动，同时带动同步带转动，在三个主动装置与三个从动装置的作用下，使得三条同步带紧紧贴合在管壁上，在管壁上紧紧贴合行走；在遇到孔径扩大或者缩小的地方，从动装置由于弹簧的作用能直接收缩或者扩张，主动装置通过控制推杆电机的长短直接控制主动装置的扩张范围的大小，从而能适应在扩张范围内的管径的检测。附图说明图1为本技术同步带式管道机器人的结构示意图。图中：1-中心长杆；2-第一圆盘；3-第二圆盘；4-第一推杆；5-第二推杆；6-圆灯盘；7-摄像头支架；8-摄像头；9-推杆电机；10-主动长圆杆；11-电机架；12-电机；13-主动同步带轮；14-从动同步带轮；15-同步带；16-从动长圆杆；17-从动轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例1本技术实施例为一种同步带式管道机器人，具体如图1所示，包括中心长杆1，所述中心长杆1设有三个呈环形分布的同步带15，同步带15通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆1上。具体来说，所述主动轮装置上设有推杆电机9和电机12，电机12动力传动连接同步带15，进而主动装置可通过推杆电机9调整长度；所述从动轮装置上设有第一推杆4和第二推杆5，第二推杆5活动穿插在第一推杆4内部，第一推杆4和第二推杆5之间设置有弹簧，弹簧设置在第一推杆4内部。进而，本同步带式管道机器人，在管道中运行检测时，主动装置可通过推杆电机9调整长度，使主动轮装置一端的同步带15紧紧贴紧管壁，从动装置由于第一推杆4与第二推5杆之间弹簧的作用也使得从动轮装置一端的同步带轮15紧紧贴紧管壁，三个电机12同步同向转动，同时带动同步带15转动，在三个主动装置与三个从动装置的作用下，使得三条同步带15紧紧贴合在管壁上，在管壁上紧紧贴合行走；在遇到孔径扩大或者缩小的地方，从动装置由于弹簧的作用能直接收缩或者扩张，主动装置通过控制推杆电机9的长短直接控制主动装置的扩张范围的大小，从而能适应在扩张范围内的管径的检测。同时所述同步带15外侧设有呈半圆弧状的横条，进而可防止带轮在爬管道的时打滑。实施例2一种同步带式管道机器人，如图1所示，本技术实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。具体来说，所述中心长杆1上设置有第一圆盘2和第二圆盘3，主动轮装置上设有主动长圆杆10，主动长圆杆10铰接在第一圆盘2上，推杆电机9一端铰接在主动长圆杆10上，另一端铰接在中心长杆1上，主动长圆杆10另一端固定在电机12上，电机12的输出轴上固定有主动同步带轮13，主动同步带轮13设置在同步带15上。进一步的，所述电机12通过电机架11和主动长圆杆10固定连接。同时，所述从动轮装置上设有从动长圆杆16，从动长圆杆16一端铰接固定在中心长杆1上，从动长圆杆16另一端固定有从动同步带轮14，从动同步带轮14设置在同步带15上，第一推杆4和从动长圆杆16铰接固定，第二推杆5铰接固定在中心长杆1上。进一步的，所述从动长圆杆16和从动同步带轮14通过从动轴17固定连接。实施例3一种同步带式管道机器人，如图1所示，本技术实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。具体来说，所述中心长杆1上固定有圆灯盘6，圆灯盘6上设有摄像头8，摄像头8通过摄像头支架7进行固定。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种同步带式管道机器人，包括中心长杆(1)，其特征在于，所述中心长杆(1)设有三个呈环形分布的同步带(15)，同步带(15)通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆(1)上；/n所述主动轮装置上设有推杆电机(9)和电机(12)，电机(12)动力传动连接同步带(15)；所述从动轮装置上设有第一推杆(4)和第二推杆(5)，第二推杆(5)活动穿插在第一推杆(4)内部，第一推杆(4)和第二推杆(5)之间设置有弹簧，弹簧设置在第一推杆(4)内部。/n

【技术特征摘要】
1.一种同步带式管道机器人，包括中心长杆(1)，其特征在于，所述中心长杆(1)设有三个呈环形分布的同步带(15)，同步带(15)通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆(1)上；
所述主动轮装置上设有推杆电机(9)和电机(12)，电机(12)动力传动连接同步带(15)；所述从动轮装置上设有第一推杆(4)和第二推杆(5)，第二推杆(5)活动穿插在第一推杆(4)内部，第一推杆(4)和第二推杆(5)之间设置有弹簧，弹簧设置在第一推杆(4)内部。


2.根据权利要求1所述的一种同步带式管道机器人，其特征在于，所述同步带(15)外侧设有呈半圆弧状的横条。


3.根据权利要求1所述的一种同步带式管道机器人，其特征在于，所述中心长杆(1)上设置有第一圆盘(2)和第二圆盘(3)，主动轮装置上设有主动长圆杆(10)，主动长圆杆(10)铰接在第一圆盘(2)上，推杆电机(9)一端铰接在主动长圆杆(10)上，另一端铰接在中心长杆(1)上，主动长圆杆(10)另一端固定在电机(12)上，电机(12)的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱林海，何通，
申请(专利权)人：广东深蓝信息工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44