一种六足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人，具体是一种六足机器人，包括支撑台，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢；仿生轮子肢上设有车轮，车轮安装在轮子电机的输出轴上，轮子电机固定在轮子电机架上，轮子电机架上端安装有旋转电机；仿生夹子肢顶部设有夹子，夹子连接在夹子肢舵机的输出轴上。本实用新型专利技术把轮式行走，足式攀爬，四足夹取，融合在一起，搭配先进的控制系统，使得六足四轮机器人提高行动效率，减少耗能，能满足各种工作需要。

A hexapod robot

【技术实现步骤摘要】
一种六足机器人
本技术涉及一种机器人，具体是一种六足机器人。
技术介绍
目前，六足机器人具有良好的越障能力和超高的稳定性，因此，能在较复杂地形环境下行走运动，可以用于一些矿井，地震等不平坦的地面进行作业，救援，探索等。但是六足机器人移动慢，能耗高，在某些情况下效率不高。为了解决上述问题，特提出了一种六足机器人，六足四轮机器人正好拟补这些不足，六足四轮机器人通过两个仿生夹子肢和四个仿生轮肢在不平坦的路面能像普通的六足机器人一样行走，在行走至平坦的路面时把前面的两个仿生夹子肢收起，通过四个仿生轮肢像普通的车子一样快速移动。从而达到工作效率高、越障能力强、减小耗能和运动平稳的要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种六足机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六足机器人，包括支撑台，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢；所述仿生轮子肢上设有车轮，车轮安装在轮子电机的输出轴上，轮子电机固定在轮子电机架上，轮子电机架上端安装有旋转电机；所述仿生夹子肢顶部设有夹子，夹子连接在夹子肢舵机的输出轴上。进一步的方案：所述仿生夹子肢上设有夹子半圆盘，夹子肢舵机安装在夹子半圆盘上，夹子肢舵机的输出轴上固定有旋转杆，旋转杆通过圆弧杆固定在夹子上，夹子半圆盘上端固定在固定架上，固定架固定在夹子肢舵机上。再进一步的方案：所述固定架是由两个第一U型架和两个第一固定连接架呈交叉分布所构成。再进一步的方案：所述第一U型架和第一固定连接架之间安装有第一舵机壳，第一舵机壳和第一U型架为转动固定。再进一步的方案：所述仿生轮子肢上设有舵机组件，舵机组件设置有两组，每组舵机组件是由轮子肢舵机、第二U型架和第二固定连接架组成，舵机组件下端固定在旋转电机架上，旋转电机架下端固定在旋转电机上。再进一步的方案：所述轮子肢舵机外部设有第二舵机壳。再进一步的方案：所述支撑台是由上支撑椭圆板和下支撑椭圆板构成，上支撑椭圆板和下支撑椭圆板之间通过椭圆板支柱进行固定，上支撑椭圆板和下支撑椭圆板之间安装有电源和主控板；同时支撑台上端安装有摄像头，摄像头通过摄像头架进行固定，支撑台上端安装有传感器，传感器上包含有红外生命探测传感器和避障传感器，传感器侧边的支撑台上安装有灯。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术把轮式行走，足式攀爬，四足夹取，融合在一起，搭配先进的控制系统，使得六足四轮机器人提高行动效率，减少耗能，能满足各种工作需要。附图说明图1为本技术六足机器人的结构示意图。图2为图1中仿生夹子肢的结构示意图。图3为图1中仿生轮子肢的结构示意图。图中：10-摄像头；11-摄像头架；12-传感器；13-灯；40-上支撑椭圆板；41-下支撑椭圆板；42-电源；43-主控板；60-仿生夹子肢；61-第一舵机壳；62-第一U型架；63-第一固定连接架；64-夹子半圆盘；65-旋转杆；66-圆弧杆；67-夹子；68-夹子肢舵机；80-仿生轮子肢；81-轮子肢舵机；82-第二舵机壳；83-第二固定连接架；84-第二U型架；85-旋转电机架；86-旋转电机；87-轮子电机架；88-轮子电机；89-车轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。请参阅图1～3，本技术提供一种六足机器人。实施例1本技术实施例为一种六足机器人，具体如图1所示，包括支撑台，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢80，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢60。为了可以在平整的路面上进行行走，如图3所示，所述仿生轮子肢80上设有车轮89，车轮89安装在轮子电机88的输出轴上，轮子电机88固定在轮子电机架87上，轮子电机架87上端安装有旋转电机86；同时，为了可以在不平整的路面上进行稳定行走，如图2所示，所述仿生夹子肢60顶部设有夹子67，夹子67连接在夹子肢舵机68的输出轴上。具体地，在平地四轮行走时，抬起两个仿生夹子肢60，并调整四个仿生轮肢80的位置，旋转电机86调整车轮89与支撑台的长轴平行，使机器人能用轮子电机88带动四个车轮89快速行走，从而使机器人不必一直用足行驶，提高行动效率，减少耗能；在不平坦路面、爬楼梯，翻越障碍物时，两个仿生夹子肢60的两个夹子67合上，支撑在地面，相当于两条足支撑在前面，四个仿生轮肢80的旋转电机86把车轮89调整至与前进方向垂直，能有效防止车轮转动打滑，两个仿生夹子肢60与四个所述仿生轮肢80相配合，六足的方式可以平稳的完成攀爬、跨越动作；在夹取物体时，四个仿轮轮肢80的旋转电机86把车轮89调整至与工作方向垂直，四个仿轮轮肢80稳定身体，通过两个仿生夹子肢60的夹子肢舵机68摆动调整夹子67的位置，夹子肢舵机68在控制夹子67的开合来夹取物体；综上所述六足四轮机器人把轮式行走，足式攀爬，四足夹取，融合在一起，搭配先进的控制系统，使得六足四轮机器人提高行动效率，减少耗能，能满足各种工作需要。实施例2一种六足机器人，具体如图2所示，本技术实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。具体来说，所述仿生夹子肢60上设有夹子半圆盘64，夹子肢舵机68安装在夹子半圆盘64上，夹子肢舵机68的输出轴上固定有旋转杆65，旋转杆65通过圆弧杆66固定在夹子67上，夹子半圆盘64上端固定在固定架上，固定架固定在夹子肢舵机68上。进一步的，所述固定架是由两个第一U型架62和两个第一固定连接架63呈交叉分布所构成。同时，所述第一U型架62和第一固定连接架63之间安装有第一舵机壳61，第一舵机壳61和第一U型架62为转动固定。实施例3一种六足机器人，具体如图3所示，本技术实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。具体来说，所述仿生轮子肢80上设有舵机组件，舵机组件设置有两组，每组舵机组件是由轮子肢舵机81、第二U型架84和第二固定连接架83组成，轮子肢舵机81外部设有第二舵机壳82，舵机组件下端固定在旋转电机架85上，旋转电机架85下端固定在旋转电机86上。实施例4一种六足机器人，具体如图1所示，本技术实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。具体来说，所述支撑台是由上支撑椭圆板40和下支撑椭圆板41构成，上支撑椭圆板40和下支撑椭圆板41之间通过椭圆板支柱进行固定，上支撑椭圆板40和下支撑椭圆板41之间安装有电源42和主控板43(主控板43采用的是现有技术，可以直接在市场上购买到的，在此不做详细阐述)；同时支撑台上端安装有摄像头10，摄像头10通过摄像头架11进行固定，支撑台上端安装有传感器12，传感器12上包含有红外生命本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六足机器人，包括支撑台，其特征在于，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢(80)，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢(60)；/n所述仿生轮子肢(80)上设有车轮(89)，车轮(89)安装在轮子电机(88)的输出轴上，轮子电机(88)固定在轮子电机架(87)上，轮子电机架(87)上端安装有旋转电机(86)；/n所述仿生夹子肢(60)顶部设有夹子(67)，夹子(67)连接在夹子肢舵机(68)的输出轴上。/n

【技术特征摘要】
1.一种六足机器人，包括支撑台，其特征在于，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢(80)，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢(60)；
所述仿生轮子肢(80)上设有车轮(89)，车轮(89)安装在轮子电机(88)的输出轴上，轮子电机(88)固定在轮子电机架(87)上，轮子电机架(87)上端安装有旋转电机(86)；
所述仿生夹子肢(60)顶部设有夹子(67)，夹子(67)连接在夹子肢舵机(68)的输出轴上。


2.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于，所述仿生夹子肢(60)上设有夹子半圆盘(64)，夹子肢舵机(68)安装在夹子半圆盘(64)上，夹子肢舵机(68)的输出轴上固定有旋转杆(65)，旋转杆(65)通过圆弧杆(66)固定在夹子(67)上，夹子半圆盘(64)上端固定在固定架上，固定架固定在夹子肢舵机(68)上。


3.根据权利要求2所述的一种六足机器人，其特征在于，所述固定架是由两个第一U型架(62)和两个第一固定连接架(63)呈交叉分布所构成。


4.根据权利要求3所述的一种六足机器人，其特征在于，所述第一U型架(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱林海，何通，
申请(专利权)人：广东深蓝信息工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44