一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质，方法包括控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。本发明专利技术通过计算偏差角对预设方向进行补偿，使得后续AGV在该两个二维码之间行驶时可沿补偿后的预设方向行驶，提高了AGV的行走精度。

An AGV navigation angle compensation method, system, AGV and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质
本专利技术涉及AGV
，特别是涉及一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质。
技术介绍
当前AGV技术蓬勃发展，针对AGV自主导航的导航技术较多，二维码导航是其中的一种重要导航方式。二维码导航的基础是阵列设置在作业区域地面上的很多二维码，AGV通过其自身搭载的相机读取二维码以确定自身位置并判断下一步动向，实现在作业区域内的精准运动。实际导航中，AGV起步时会根据起始二维码调整车体角度，将车体正对二维码的预设方向行走，起始二维码的方向偏差(一般是因为二维码的人工张贴二维码标贴时的张贴误差导致)会让AGV行驶到下一个二维码时偏离该二维码一定距离，如附图1所示，如果在起始二维码处(图中的1号码)起步方向偏差α，则导致到目标二维码(图中的2号码)上，左右偏差距离deta_x，例如，起步偏差1度，L1＝1300mm情况下，将会导致车辆在第二个码上偏差deta_x＝1300*sin(1°)＝22.69mm。该偏离距离会影响AGV继续导航的精度，由于每从一个二维码运动至下一个二维码，都需要根据偏差距离重新规划路线修正该偏差，导致控制变得复杂，因此有必要采取措施消除该方向偏差。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质，能够根据AGV行驶过程中偏离的距离对AGV的导航角度进行补偿，以消除导航角度偏差对行驶精度的影响。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的AGV导航角度补偿方法，所述方法包括：控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。进一步地，所述控制车体驱动单元运转使得AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置包括：控制车体驱动单元运转调节AGV车体的运动方向，使AGV车体的运动方向与预设方向一致；控制车体驱动单元运转使得AGV车体沿预设方向行走，并根据方向控制PID算法实时修正AGV车体的行驶方向，直至到达预测的目标二维码位置。进一步地，所述获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离包括：获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中里程计的位移数据作为实际行驶距离。进一步地，所述计算所述图像中目标二维码的中心与AGV车体的中心之间的左右偏移距离包括：利用图像算法计算二维码的中心坐标；计算二维码的中心坐标与图像视野中心两者在左右方向上的偏差距离；根据所述偏差距离计算所述左右偏移距离。进一步地，所述根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角包括：根据公式α＝arcsin(deta_x/cur_x)计算所述目标二维码相对于起始二维码的偏差角，其中，deta_x表示所述左右偏移距离，cur_x表示所述实际行驶距离。本专利技术还提供了一种AGV导航角度补偿系统，包括：控制模块，其用于控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；距离获取模块，其用于获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；图像获取模块，其用于获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；偏移距离计算模块，其用于根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；偏差角计算模块，其用于根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及修正模块，其用于根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。本专利技术还提供了一种AGV，其包括：AGV车体；车体驱动单元，其用于驱动所述AGV车体运动；相机，其用于获取地面图像；及控制单元，其包括上述的AGV导航角度补偿系统。本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被执行时以实现上述的AGV导航角度补偿方法。有益效果：本专利技术的一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质通过从起始二维码到目标二维码的实际行驶距离以及根据图像计算得到的左右偏移距离计算得到偏差角，并根据偏差角对预设方向进行补偿，使得后续AGV在该两个二维码之间行驶时可沿补偿后的预设方向行驶，有效消除了导航角度偏差对AGV导航的影响，使得AGV具有较高的行走精度。附图说明附图1为AGV导航角度偏差的原理示意图；附图2为AGV的硬件结构示意图；附图3为第一实施例之AGV导航角度补偿方法的流程示意图；附图4为第二实施例之AGV导航角度补偿系统的程序模块示意图。图中：具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。可以理解，在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。如附图2所示为实现本专利技术的各实施例的一种AGV100的硬件结构示意图。该AGV100至少包括AGV车体101、车体驱动单元102、相机103以及控制单元104。其中，AGV车体101用于承载AGV包含的所有元件，包括车体驱动单元102、相机103、控制单元104及电池等其他部件。车体驱动单元102包括对称设置在AGV车体101中部两侧的两个驱动轮，两个驱动轮分别由两个相互独立的电机驱动运转，控制单元104通过驱动两个电机运转可控制驱动轮运转，实现AGV的前进、后退、原地回转等动作。相机103用于获取地面二维码的图像，以供控制单元104根据二维码的图像解析其ID信息确认AGV车体101的位置以及根据二维码的图像计算AGV车体101相对于二维码的实际偏差。所述控制单元104用于控制整个AGV100的二维码导航运动、导航角度补偿等一系列运动，其至少包括一组处理器与存储器，其中存储器内存储有可执行程序，处理器执行所述可执行程序以实现对AGV100的一系列控制；控制单元104包括AGV导航角度补偿系统105，AGV导航角度补偿系统105可以以硬件的形式存在或以软件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：/n控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；/n获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；/n获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；/n根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；/n根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及/n根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；
获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；
获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；
根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；
根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及
根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。


2.根据权利要求1所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述控制车体驱动单元运转使得AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置包括：
控制车体驱动单元运转调节AGV车体的运动方向，使AGV车体的运动方向与预设方向一致；
控制车体驱动单元运转使得AGV车体沿预设方向行走，并根据方向控制PID算法实时修正AGV车体的行驶方向，直至到达预测的目标二维码位置。


3.根据权利要求1所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离包括：
获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中里程计的位移数据作为实际行驶距离。


4.根据权利要求1所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述计算所述图像中目标二维码的中心与AGV车体的中心之间的左右偏移距离包括：
利用图像算法计算二维码的中心坐标；
计算二维码的中心坐标与图像视野中心两者在左右方向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪文俊，邵阳光，黄志明，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32