一种控制机器人工作的方法及机器人技术

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人工作的方法及机器人，其中控制机器人工作的方法包括采集所述机器人周围的环境信息，根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域，若所述机器人周围存在易缠绕区域，则控制所述机器人以防缠绕模式工作。本申请可在确定机器人周围存在易缠绕区域后以防缠绕模式工作，有利于保障机器人的正常工作。

A method of controlling robot work and robot

【技术实现步骤摘要】
一种控制机器人工作的方法及机器人
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种控制机器人工作的方法及机器人。
技术介绍
随着科技的不断进步，诸如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机等清洁机器人，由于可代替人工完成地面的清洁而被广泛地用于日常生活中。现有技术中的清洁机器人主要通过边刷和清洁刷实现清洁地面的目的，然而当有易缠绕物被卷入边刷和/或清洁刷内时，则会影响边刷和/或清洁刷的正常转动，从而出现清洁机器人被卡住后无法继续工作的情形。故有必要提出一种新的技术方案，以解决所述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本申请实施例提供了一种控制机器人工作的方法及机器人，可在确定机器人周围存在易缠绕区域后以防缠绕模式工作，有利于保障机器人的正常工作。本申请实施例的第一方面提供了一种控制机器人工作的方法，包括：采集所述机器人周围的环境信息；根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域；若所述机器人周围存在易缠绕区域，则控制所述机器人以防缠绕模式工作。在一个实施例中，根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域包括：根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域。在一个实施例中，根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域包括：根据所述环境信息中的高度信息，判断所述机器人周围是否存在高度大于预设高度的候选障碍物；若所述机器人周围存在高度大于预设高度的候选障碍物，则根据所述环境信息中的反射信息，判断所述候选障碍物中是否存在反射系数高于预设反射系数的目标障碍物；若所述候选障碍物中存在反射系数高于预设反射系数的目标障碍物，则确定所述机器人周围存在易缠绕区域。在一个实施例中，根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域还包括：根据所述环境信息中的高度信息，判断所述机器人周围是否存在高度大于预设高度的候选障碍物；若所述机器人周围存在高度大于预设高度的候选障碍物，则根据所述环境信息中的形状信息，判断所述候选障碍物中是否存在形状为预设形状的目标障碍物；若所述候选障碍物中存在形状为预设形状的目标障碍物，则确定所述机器人周围存在易缠绕区域。在一个实施例中，根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域还包括：根据所述环境信息中的高度信息，判断所述机器人周围是否存在高度大于预设高度的第一候选障碍物；若所述机器人周围存在高度大于预设高度的第一候选障碍物，则根据所述环境信息中的反射信息，判断所述第一候选障碍物中是否存在反射系数高度预设反射系数的第二候选障碍物；若所述第一候选障碍物中存在反射系数高于预设反射系数的第二候选障碍物，则根据所述环境信息中的形状信息，判断所述第二候选障碍物中是否存在形状为预设形状的目标障碍物；若所述第二候选障碍物中存在形状为预设形状的目标障碍物，则确定所述机器人周围存在易缠绕区域。在一个实施例中，若所述机器人周围存在易缠绕区域，则控制所述机器人以防缠绕模式工作包括：若所述机器人周围存在易缠绕区域，则在所述机器人处于第一工作模式时，根据所述易缠绕区域的轮廓确定绕行的位置和绕行的方向，所述绕行的位置为距离所述易缠绕区域为第一预设距离的位置，所述绕行的方向与所述易缠绕区域的轮廓走向一致；根据所述绕行的位置和绕行的方向进行绕行路径的规划。在一个实施例中，若所述机器人周围存在易缠绕区域，则控制所述机器人以防缠绕模式工作还包括：若所述机器人周围存在易缠绕区域，则在所述机器人处于第二工作模式时，控制所述机器人以当前位置为起点，沿与当前运动方向相反的方向继续工作。在一个实施例中，所述机器人还包括安装于所述机器人上方或侧部的三维测距传感器，所述三维测距传感器用于采集所述机器人周围的环境信息。在一个实施例中，在控制所述机器人以防缠绕模式工作之前，还包括：获取所述机器人与所述易缠绕区域间的距离；判断获取的所述距离是否大于预设的安全距离；若获取的所述距离小于预设的安全距离，则控制所述机器人执行后退操作；控制执行后退操作的所述机器人执行旋转操作。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述第一方面提及的方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先采集所述机器人周围的环境信息，然后根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域，最后在所述机器人周围存在易缠绕区域时，控制所述机器人以防缠绕模式工作。与现有技术相比，本申请实施例可以在确定机器人周围存在易缠绕区域后以防缠绕模式工作，既有利于保障机器人的正常工作，又有利于提高机器人的智能性；本申请实施例还可以根据环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状对自身周围是否存在易缠绕区域进行准确的判断，并在确定周围存在易缠绕区域且自身处于第一工作模式时，进行合理的路径规划，从而使自身在远离易缠绕区域时能与之保持恒定的距离和方向，此外，也对自身与易缠绕区域间的距离进行了检测，可在两者距离较小时，通过执行后退的操作来保证自身在沿规划后的路径继续运动时不会误入易缠绕区域内，有利于进一步提高机器人的智能性；本申请实施例又可以根据环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状对自身周围是否存在易缠绕区域进行准确的判断，并在确定周围存在易缠绕区域且自身处于第二工作模式时，以当前位置为起点，沿与当前运动方向相反的方向继续工作来避开易缠绕区域，此外，也对自身与易缠绕区域间的距离进行了检测，可在两者距离较小时，通过执行后退的操作来保证自身在以当前位置为起点，沿与当前运动方向相反的方向继续工作时不会误入易缠绕区域内，有利于进一步提高机器人的智能性，具有较强的易用性和实用性。可以理解的是，所述第二方面的有益效果可以参见所述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例一提供的控制机器人工作的方法的流程示意图；图2-a为本申请实施例二提供的控制机器人工作的方法的流程示意图；图2-b为本申请实施例二提供的机器人规划的绕行路径的示意图；图3-a为本申请实施例三提供的控制机器人工作的方法的流程示意图；图3-b为本申请实施例三提供的机器人绕行路径的示意图；图4为本申请实施例四提供的机器人的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机器人工作的方法，其特征在于，包括：/n采集所述机器人周围的环境信息；/n根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域；/n若所述机器人周围存在易缠绕区域，则控制所述机器人以防缠绕模式工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制机器人工作的方法，其特征在于，包括：
采集所述机器人周围的环境信息；
根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域；
若所述机器人周围存在易缠绕区域，则控制所述机器人以防缠绕模式工作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集的所述环境信息，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域包括：
根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域包括：
根据所述环境信息中的高度信息，判断所述机器人周围是否存在高度大于预设高度的候选障碍物；
若所述机器人周围存在高度大于预设高度的候选障碍物，则根据所述环境信息中的反射信息，判断所述候选障碍物中是否存在反射系数高于预设反射系数的目标障碍物；
若所述候选障碍物中存在反射系数高于预设反射系数的目标障碍物，则确定所述机器人周围存在易缠绕区域。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域还包括：
根据所述环境信息中的高度信息，判断所述机器人周围是否存在高度大于预设高度的候选障碍物；
若所述机器人周围存在高度大于预设高度的候选障碍物，则根据所述环境信息中的形状信息，判断所述候选障碍物中是否存在形状为预设形状的目标障碍物；
若所述候选障碍物中存在形状为预设形状的目标障碍物，则确定所述机器人周围存在易缠绕区域。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据采集的所述环境信息包含的障碍物的高度、反射系数和/或形状，判断所述机器人周围是否存在易缠绕区域还包括：
根据所述环境信息中的高度信息，判断所述机器人周围是否存在高度大于预设高度的第一候选障碍物；
若所述机器人周围存在高度大于预设高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪嘉文，李少海，郭盖华，杨白，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44