混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质，该混合导航方法包括：基于全局统一的坐标系和全局导航地图对自移动设备进行路径规划，并生成自移动设备的路径规划信息，路径规划信息采用导航系统采用的标准协议规定的格式；确定自移动设备所运行的导航图层的类型；根据自移动设备所运行的导航图层的类型，将自移动设备的路径规划信息转换为自移动设备对应的格式；将转换格式后的路径规划信息发送至自移动设备，以使自移动设备根据所述转换格式后的路径规划信息进行移动。该混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质可以减少接入设备时的开发成本，并使得多种设备可以灵活的在同一片物理区域进行调度。

Hybrid navigation method and device, communication method and device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
混合导航方法及装置、通信方法及装置、设备、存储介质
本专利技术涉及机器人导航
，尤其涉及一种用于多设备混合导航的方法及装置、自移动设备与导航系统的通信方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
各类机器人设备已经在很多行业广泛应用，很多情形中需要使用到不同类型的机械人设备。目前在多设备导航和控制中主要面临以下问题：很多时候各设备厂商都采用各自独特的设计规范，没有统一标准，导致接入方在接入多家设备时的工作量巨大。并且目前各类机器人路径规划算法，大多专注于单种机器人最高效的路径规划，而无法处理多种机器人在同一片物理区域混合导航的场景。同时由于坐标系不统一以及通信协议不一致，导致每种设备的路径规划算法也产生了千差万别的区别。为了克服上述问题，目前业界比较通用的方案是给每种设备单独划分活动区域，不同区域之间互不影响，通过这种方案可以避免不同坐标系下的机器人互相碰撞问题。但是在实际应用场景中，往往存在作业区域重叠的情况，因此单独划分活动区域的方案变得不够灵活且不通用。并且每接入一种设备时，开发成本极高。因此，需要提供一种用于多设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多设备混合导航的方法，其特征在于，包括：/n基于全局统一的坐标系和全局导航地图对自移动设备进行路径规划，并生成所述自移动设备的路径规划信息，所述路径规划信息采用导航系统采用的标准协议规定的格式；/n确定所述自移动设备所运行的导航图层的类型；/n根据所述自移动设备所运行的导航图层的类型，将所述自移动设备的路径规划信息转换为所述自移动设备对应的格式；/n将转换格式后的路径规划信息发送至所述自移动设备，以使所述自移动设备根据所述转换格式后的路径规划信息进行移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于多设备混合导航的方法，其特征在于，包括：
基于全局统一的坐标系和全局导航地图对自移动设备进行路径规划，并生成所述自移动设备的路径规划信息，所述路径规划信息采用导航系统采用的标准协议规定的格式；
确定所述自移动设备所运行的导航图层的类型；
根据所述自移动设备所运行的导航图层的类型，将所述自移动设备的路径规划信息转换为所述自移动设备对应的格式；
将转换格式后的路径规划信息发送至所述自移动设备，以使所述自移动设备根据所述转换格式后的路径规划信息进行移动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述自移动设备的路径规划信息转换为所述自移动设备对应的格式，包括：
将所述自移动设备的路径规划信息中由所述全局统一坐标系表示的位置信息转换为由每个自移动设备运行的导航图层所采用的私有坐标系表示的位置信息；和/或，
将所述自移动设备的路径规划信息由标准协议规定的格式转换为由所述自移动设备采用的私有协议规定的格式。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述全局统一坐标系与所述导航采用的私有坐标系之间的转换矩阵或映射关系，将所述自移动设备的路径规划信息中由所述全局统一坐标系表示的位置信息转换为由每个自移动设备运行的导航图层所采用的私有坐标系表示的位置信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述导航图层定义了所述自移动设备采用的导航类型，
将所述自移动设备的路径规划信息由标准协议规定的格式转换为由所述自移动设备采用的私有协议规定的格式，包括：
将所述自移动设备的路径规划信息转换与所述自移动设备的导航图层定义的导航类型对应的格式。


5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
检测表示所述自移动设备的平面图形与表示其他自移动设备的其他平面图形是否相交，以判断所述自移动设备与所述其他自移动设备之间是否会发生碰撞。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述平面图形与其他平面形是否相交，包括：
检测所述平面图形的边与其他平面图形的边是否相交。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述自移动设备的俯视轮廓将所述自移动设备简化为所述平面图形。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的俯视轮廓将所述自移动设备简化为所述平面图形，包括：
根据所述自移动设备的俯视轮廓，将能够完全容纳所述自移动设备的俯视轮廓的形状作为所述平面图形。


9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述平面图形为矩形、正方形或圆形。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局导航地图采用统一的地图数据结构表示，所述统一的数据结构定义了每个导航图层点、边以及导航类型，
对自移动设备进行路径规划时基于点与边的路径规划方法进行。


11.一种自移动设备与导航系统的通信方法，其特征在于，包括：
接收自移动设备发送的信息，所述自移动设备发送的信息符合所述自移动设备采用的私有协议；
将所述自移动设备发送的信息转换为符合导航系统采用的标准协议的格式，然后将符合导航系统采用的标准协议的信息传输至导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：王正君，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11