车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。本发明专利技术所述的车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于生成并输出车端定位信息；所述主控单元用于：根据所述车端定位信息确定车辆的位置；根据所述车辆的位置确定所述车辆距设定区域的距离；在所述车辆距所述设定区域的距离小于等于设定距离时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明专利技术的车载控制装置可以实现精准的全程定位和/或避障。

On board control device, field end positioning device, vehicle control system and vehicle

【技术实现步骤摘要】
车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆
本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。
技术介绍
如今，车位不足、停车难、缴费排队等问题困扰着都市车主。而自动代客泊车技术的出现可为停车场和车主提供的更高效的解决方案。配备智能基础设施的停车场，可减少停车间距以提升约20％的停车容量，为车主带来更多便捷的同时，也有利于整个停车场的基础设施的提供商，包括城市的管理者。除此之外，自动代客泊车技术还可实现车主多模交通的无缝换乘。比如从私家车道去赶地铁去赶飞机去赶火车，同时也可以实现场景的无缝换乘，从交通到可以去看电影，可以去购物等。目前阶段在车场中控制车辆的方案有：1、重场端、轻车端，场端方案采用多种采集技术，车端不需要感知功能，此方案缺点是需要对停车场进行改造，场端的多种采集需要一直进行，成本及设备的后期维护成本很高，推广难度比较大，车辆已经具备了一定的感知传感器，如果不用也造成一种浪费。2、重车端、轻场端，在车端配备多种采集技术，但是在一些特殊场景，例如光线过亮或过暗、转弯以及特征点较少等，基于车端采集技术的定位方式不能一直准确工作。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车载控制装置，以实现精准的全程定位和/或避障。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车载控制装置，其特征在于，所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于生成并输出车端定位信息；所述主控单元用于：根据所述车端定位信息确定车辆的位置；根据所述车辆的位置确定所述车辆距设定区域的距离；在所述车辆距所述设定区域的距离小于等于设定距离时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。进一步的，所述主控单元还用于：在所述车辆距设定区域大于设定距离时，使用通过所述车载定位单元得到的车端定位信息进行定位和/或避障。进一步的，所述车载定位单元包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车速传感器、轮转角速度传感器和惯性传感器中的至少一者。进一步的，所述设定区域包括：转弯周围区域、角落周围区域、透明玻璃周围区域以及特征点不足以供所述车载定位装置正确进行所述车辆定位的区域中的至少一者。进一步的，使用所述场端定位信息进行避障包括：根据所述障碍物的位置坐标，确定所述障碍物的位置坐标周围预设距离形成区域为危险区域；控制所述车辆避开所述危险区域。相对于现有技术，本专利技术所述的车载控制装置具有以下优势：本专利技术所述的车载控制装置，使用车载定位单元生成并输出车端定位信息，并确定车辆的位置，根据车辆的位置确定车辆距设定区域的距离，在车辆距设定区域的距离小于等于设定距离时，请求场端定位信息，以根据场端定位信息进行定位和/或避障。本专利技术车载控制装置可以实现精准的全程定位和/或避障。本专利技术的另一目的在于提出一种场端定位装置，以在需要时提供精确的场端定位信息以便实现精准定位和/或避障。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种场端定位装置，所述场端定位装置包括：多个场端定位单元以及场端服务器，其中，所述多个场端定位单元用于采集与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息；所述场端服务器用于：接收来自所述车辆的场端定位信息获取请求；响应于所述场端定位信息获取请求，根据所述与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息得到场端定位信息；以及发送所述场端定位信息至所述车辆。进一步的，所述场端定位单元包括激光雷达和红外摄像头中的至少一者。进一步的，所述根据所述与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息得到场端定位信息包括：根据所述多个场端定位单元的ID得到所述多个场端定位单元的坐标；根据所述多个场端定位单元的坐标以及所述与车辆的位置相关的信息和/或所述与障碍物的位置相关的信息，得到所述车辆的位置坐标和/或所述障碍物的位置坐标，以作为场端定位信息。相对于现有技术，本专利技术所述的场端定位装置具有以下优势：本专利技术所述的场端定位装置，使用多个场端定位单元采集与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息，在收到车辆的场端定位信息获取请求时，场端服务器发送根据与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息得到的场端定位信息，可以在需要时提供精确的场端定位信息以便实现精准定位和/或避障。本专利技术的另一目的在于提出一种车辆控制系统，以实现精准的全程定位和/或避障。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括上文所述的车载控制装置以及上文所述的场端定位装置。所述车辆控制系统与上述车载控制装置和场端定位装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的另一目的在于提出一种车辆，以实现精准的全程定位和/或避障。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，所述车辆包括上文所述的车载控制装置。所述车辆与上述车载控制装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施方式及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术一实施例提供的车载控制装置的结构示意图；图2A是本专利技术一实施例提供的关于设定区域的控制流程图；图2B是本专利技术一实施例提供的连续转弯场景的示意图；图2C是本专利技术一实施例提供的连续转弯场景的控制流程图；图2D是本专利技术一实施例提供的光线过暗或过亮场景的控制流程图；图2E是本专利技术一实施例提供的特征点不足的场景的示意图；图2F是本专利技术一实施例提供的特征点不足的场景的控制流程图；图3A是本专利技术一实施例提供的车载定位单元的结构示意图；图3B是本专利技术一实施例提供的车载的摄像头的安装位置示意图；图4A-4B是本专利技术一实施例提供的避障情景示意图；图5是本专利技术一实施例提供的场端定位装置的结构示意图；图6是本专利技术一实施例提供的车辆控制系统的结构示意图；图7是本专利技术一实施例提供的车辆控制系统的交互示意图。附图标记说明1车载定位单元2主控单元31摄像头32激光雷达33毫米波雷达34超声波雷达35车速传感器36轮转角速度传感器37惯性传感器311环视摄像头312前视摄像头4场端定位单元5场端服务器51分组服务器52总服务器具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载控制装置，其特征在于，所述车载控制装置包括：/n车载定位单元以及主控单元，其中，/n所述车载定位单元用于生成并输出车端定位信息；/n所述主控单元用于：/n根据所述车端定位信息确定车辆的位置；/n根据所述车辆的位置确定所述车辆距设定区域的距离；/n在所述车辆距所述设定区域的距离小于等于设定距离时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；/n接收所述场端定位信息；以及/n使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载控制装置，其特征在于，所述车载控制装置包括：
车载定位单元以及主控单元，其中，
所述车载定位单元用于生成并输出车端定位信息；
所述主控单元用于：
根据所述车端定位信息确定车辆的位置；
根据所述车辆的位置确定所述车辆距设定区域的距离；
在所述车辆距所述设定区域的距离小于等于设定距离时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；
接收所述场端定位信息；以及
使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。


2.根据权利要求1所述的车载控制装置，其特征在于，所述主控单元还用于：
在所述车辆距设定区域大于设定距离时，使用通过所述车载定位单元得到的车端定位信息进行定位和/或避障。


3.根据权利要求1或2所述的车载控制装置，其特征在于，所述车载定位单元包括：
摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车速传感器、轮转角速度传感器和惯性传感器中的至少一者。


4.根据权利要求1所述的车载控制装置，其特征在于，所述设定区域包括：
转弯周围区域、角落周围区域、透明玻璃周围区域以及特征点不足以供所述车载定位装置正确进行所述车辆定位的区域中的至少一者。


5.根据权利要求1所述的车载控制装置，其特征在于，使用所述场端定位信息进行避障包括：
根据所述障碍物的位置坐标，确定所述障碍物的位置坐标周围预设距离形成区域为危险区...

【专利技术属性】
技术研发人员：安淑苗，张凯，张瀛，高崇桂，杜康，张召强，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13