【技术实现步骤摘要】
一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人
本专利技术涉及自动化机械
，尤其涉及一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人。
技术介绍
现有技术中的四轴水平锻压机器人一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和传感检测装置组成，它是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种柔性生产，可变容积，它的稳定性高，提高产品质量，提高生产效率，改善工作条件。四轴水平锻压机器人根据给定的程序，轨迹和要求实现自动抓取、搬运和自动机械装置的操作，实现安全生产，特别是在高温、高压、低温、低压、精尘、易爆、有毒液体和放射性等恶劣环境中。但作为高精度、高成本的自动化机械，这种机械有四个旋转轴，每个旋转轴的精度都会影响最终产品的质量，而作为通过电控程序实现控制、机械传动实现位移的机械而言，关节处的磨损不可避免，而随着使用时间的延长，磨损量的增加，精度会越来越低，即使是新机器，其重复定位精度也仅能达到8丝(0.08mm)左右，长时使用下甚至会超过10丝(0.1mm)，很大程度影响在精锻领...
【技术保护点】
1.一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人，由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，其特征在于：执行机构由基座、第一轴本体(1)、第一轴伺服电机(2)、立柱、第二轴本体(3)、第二轴伺服电机(4)、摆臂、第三轴本体(5)、第三轴伺服电机(6)、校正臂、第四轴本体(7)、第四轴伺服电机(8)、夹爪(9)、夹头(10)组成；第一轴本体(1)固定在基座上表面，用于连接基座上表面和立柱下表面，第一轴本体(1)由设置在基座内部的第一轴伺服电机(2)控制在XY平面上做粗调旋转动作；第二轴本体(3)固定在立柱内部中段，由设置在立柱内部上端的第二轴伺服电机(4)控制沿立柱轴线Z轴做上下位移...
【技术特征摘要】
1.一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人，由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，其特征在于：执行机构由基座、第一轴本体(1)、第一轴伺服电机(2)、立柱、第二轴本体(3)、第二轴伺服电机(4)、摆臂、第三轴本体(5)、第三轴伺服电机(6)、校正臂、第四轴本体(7)、第四轴伺服电机(8)、夹爪(9)、夹头(10)组成；第一轴本体(1)固定在基座上表面，用于连接基座上表面和立柱下表面，第一轴本体(1)由设置在基座内部的第一轴伺服电机(2)控制在XY平面上做粗调旋转动作；第二轴本体(3)固定在立柱内部中段，由设置在立柱内部上端的第二轴伺服电机(4)控制沿立柱轴线Z轴做上下位移动作；摆臂设置在第二轴本体(3)侧面；第三轴本体(5)设置在摆臂外端用于连接摆臂和校正臂，第三轴本体(5)由设置在校正臂内端上表面的第三轴伺服电机(6)控制在XY平面上做微调旋转动作；第四轴本体(7)设置在校正臂最外端用于连接设置在校正臂外端下表面的固定有夹头(10)的夹爪(9)，第四轴本体(7)由设置在校正臂外端上表面的第四轴伺服电机(8)控制在XY平面上做精调旋转动作；第一轴伺服电机(2)、第二轴伺服电机(4)、第三轴伺服电机(6)、第四轴伺服电机(8)均为绝对值伺服电机；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有耐干磨自缓冲涂层；
所述耐干磨自缓冲涂层的制造方法包括以下步骤：
1)原材料准备
①原材料准备：按重量份准备柑橘属果实的果皮30份-35份、石英砂75份-80份、剧木屑30份-35份、伊士曼C-12成膜助剂0.4份-0.6份、活性炭粉末3份-5份、玉米淀粉3份-5份；
②辅材准备：准备足量纤维素酶水剂、足量果胶酶水剂、足量解旋酶水剂；
2)预准备
①将阶段1)步骤①准备的柑橘属果实的果皮机械切碎成粒径1mm-2mm的碎粒，获得果皮粒；将石英砂研磨至粒度5000目-8000目，获得细质石英砂；
②将步骤①获得的果皮粒浸入阶段1)步骤②准备的果胶酶水剂中，升温至30℃-35℃，保温16h-20h，获得酶解混合液；
③采用8目-10目滤网从步骤②获...
【专利技术属性】
技术研发人员：马亚温，龙小军，
申请(专利权)人：青岛嘉乐智能自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。