一种双臂步进梁锻压机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双臂步进梁锻压机械手，涉及机械手技术领域，该双臂步进梁锻压机械手，包括两个机体，两个所述机体的顶部均对称固定有两个支撑架，且两个机体底部的四个拐角处均安装有支撑脚，四个所述支撑架的顶部均安装有气缸，同时相对的两个气缸之间均连接有步进梁，且两个步进梁相向的一侧均安装有沿水平方向等距离分布的卡爪，本实用新型专利技术通过夹持板夹持于工件的外壁，并在缓冲弹簧的作用下，通过移动板和连杆带动夹持板进行移动，从而对工件夹持进行缓冲，同时橡胶垫起到垫护的作用，避免夹持板与工件之间发生硬性接触，有效的防止了工件被夹伤，有助于提高工件的质量，有利于增加生产效益。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂步进梁锻压机械手
本技术属于机械手
，具体涉及一种双臂步进梁锻压机械手。
技术介绍
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。但是目前市场上双臂步进梁锻压机械手在使用时存在缺陷，如：未设置缓冲结构，在卡夹工件时容易将工件夹伤，从而影响工件的加工质量，另外，在搬运时，机械手体型大、较笨重，耗时耗力，不便于搬运，影响搬运效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种双臂步进梁锻压机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的在卡夹工件时容易将工件夹伤，另外在搬运时机械手体型大、较笨重，耗时耗力，不便于搬运的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种双臂步进梁锻压机械手，包括两个机体，两个所述机体的顶部均对称固定有两个支撑架，且两个机体底部的四个拐角处均安装有支撑脚，四个所述支撑架的顶部均安装有气缸，同时相对的两个气缸之间均连接有步进梁，且两个步进梁相向的一侧均安装有沿水平方向等距离分布的卡爪；所述卡爪包括安装板和夹持板，其中所述安装板的内部对称开设有两个弹簧槽，且两个弹簧槽的内部均通过固定板固定有缓冲弹簧，两个所述缓冲弹簧的顶端均连接有移动板，且两个移动板的顶端均连接有连杆，同时两个所述连杆的顶端均可延伸至安装板的外部，并与夹持板的端部相连接。优选的，两个所述机体底端的四个拐角处还固定有固定框，且八个固定框均呈“匸”字型结构，同时八个所述固定框的内部均螺接有竖直设置的螺杆，且八个螺杆的底端均安装有移动轮，八个所述螺杆的顶端均套接有旋拧杆。优选的，所述移动轮采用万向自锁轮，同时所述旋拧杆的两侧均对称开设有圆弧槽。优选的，所述固定框的内部且相对于螺杆的一侧还螺接有连接杆,且连接杆的底端均支撑脚的端部相连接。优选的，所述夹持板呈半圆状，且相对的两个夹持板可组合成一个圆环状的夹持环，同时所述夹持板相对于连杆的一侧还粘接有橡胶垫，且橡胶垫的截面形状与夹持板的截面形状相匹配。优选的，两个所述弹簧槽的内部还安装有伸缩筒，两个所述伸缩筒均由内筒和外筒组成，且内筒和外筒的端部分别与移动板和缓冲弹簧底部固定块的端部相连接，同时所述缓冲弹簧套设于伸缩筒的外部。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)本技术通过夹持板夹持于工件的外壁，并在缓冲弹簧的作用下，通过移动板和连杆带动夹持板进行移动，从而对工件夹持进行缓冲，同时橡胶垫起到垫护的作用，避免夹持板与工件之间发生硬性接触，有效的防止了工件被夹伤，有助于提高工件的质量，有利于增加生产效益。(2)本技术通过旋拧杆转动螺杆，能够带动移动轮下降，直至移动轮接触地面，并将机体支撑起，使得支撑脚脱离地面，而后推动机体，使得机体在移动轮的作用下移动，从而便于机体的搬运，省时省力，大大地提高了机械手的搬运效率，有助于降低机械手的搬运成本。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术的侧视图；图4为本技术卡爪的结构示意图；图5为图3中的A处放大图；图中：1-机体；2-支撑脚；3-气缸；4-圆弧槽；5-支撑架；6-步进梁；7-卡爪；71-安装板；72-连杆；73-夹持板；74-橡胶垫；75-缓冲弹簧；76-伸缩筒；77-移动板；78-弹簧槽；8-固定框；9-连接杆；10-移动轮；11-螺杆；12-旋拧杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-图5所示，本技术提供一种技术方案：一种双臂步进梁锻压机械手，包括两个机体1，两个机体1的顶部均对称固定有两个支撑架5，且两个机体1底部的四个拐角处均安装有支撑脚2，两个机体1的内部均安装有三自由度机架、气压驱动装置和控制系统，其中三自由度机架采用三层桁架结构，两层之间由滚动导轨连接、支承和导向，同时四个支撑架5的底端均延伸至机体1的内部并对称连接有两个三自由度机架的顶部，以带动，支撑架5上的两个步进梁6进行位置调节，气压驱动装置用于驱动三自由度机架执行X/Y/Z三方向的直线运动，控制系统由PLC控制器、电磁换向阀和位置传感器组成，控制系统用于控制驱动装置工作，四个支撑架5的顶部均安装有气缸3，同时相对的两个气缸3之间均连接有步进梁6，且两个步进梁6相向的一侧均安装有沿水平方向等距离分布的卡爪7；卡爪7包括安装板71和夹持板73，其中安装板71的内部对称开设有两个弹簧槽78，且两个弹簧槽78的内部均通过固定板固定有缓冲弹簧75，两个缓冲弹簧75的顶端均连接有移动板77，且两个移动板77的顶端均连接有连杆72，同时两个连杆72的顶端均可延伸至安装板71的外部，并与夹持板73的端部相连接，在卡夹过程中，夹持板73夹持于工件的外壁，并在缓冲弹簧75的作用下，通过移动板77和连杆72带动夹持板73进行移动，从而对工件夹持进行缓冲，同时橡胶垫74起到垫护的作用，避免夹持板73与工件之间发生硬性接触，有效的防止了工件被夹伤，有助于提高工件的质量。进一步的，两个机体1底端的四个拐角处还固定有固定框8，且八个固定框8均呈“匸”字型结构，同时八个固定框8的内部均螺接有竖直设置的螺杆11，且八个螺杆11的底端均安装有移动轮10，八个螺杆11的顶端均套接有旋拧杆12，当机械手搬运时，工人可通过旋拧杆12转动螺杆11，以带动移动轮10下降，直至移动轮10接触地面，并将机体1支撑起，使得支撑脚2脱离地面，而后工人通过推动机体1，使得机体1在移动轮10的作用下移动，从而便于机体1的搬运，省时省力，大大地提高了机械手的搬运效率。具体地，移动轮10采用万向自锁轮，同时旋拧杆12的两侧均对称开设有圆弧槽4，以便于旋拧杆12旋拧螺杆11。值得说明的是，固定框8的内部且相对于螺杆11的一侧还螺接有连接杆9,且连接杆9的底端均支撑脚2的端部相连接，能够增加支撑脚2的牢固性，有效的提高机械手工作时的稳定性。进一步的，夹持板73呈半圆状，且相对的两个夹持板73可组合成一个圆环状的夹持环，同时夹持板73相对于连杆72的一侧还粘接有橡胶垫74，且橡胶垫74的截面形状与夹持板73的截面形状相匹配，便于夹持板73将工件夹持，另外通过橡胶垫74能够避免工件与夹持板73之间发生硬性接触，防止工件被夹伤，有效的提高了工件的质量。具体地，两个弹簧槽78的内部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂步进梁锻压机械手，其特征在于：包括两个机体(1)，两个所述机体(1)的顶部均对称固定有两个支撑架(5)，且两个机体(1)底部的四个拐角处均安装有支撑脚(2)，四个所述支撑架(5)的顶部均安装有气缸(3)，同时相对的两个气缸(3)之间均连接有步进梁(6)，且两个步进梁(6)相向的一侧均安装有沿水平方向等距离分布的卡爪(7)；/n所述卡爪(7)包括安装板(71)和夹持板(73)，其中所述安装板(71)的内部对称开设有两个弹簧槽(78)，且两个弹簧槽(78)的内部均通过固定板固定有缓冲弹簧(75)，两个所述缓冲弹簧(75)的顶端均连接有移动板(77)，且两个移动板(77)的顶端均连接有连杆(72)，同时两个所述连杆(72)的顶端均可延伸至安装板(71)的外部，并与夹持板(73)的端部相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种双臂步进梁锻压机械手，其特征在于：包括两个机体(1)，两个所述机体(1)的顶部均对称固定有两个支撑架(5)，且两个机体(1)底部的四个拐角处均安装有支撑脚(2)，四个所述支撑架(5)的顶部均安装有气缸(3)，同时相对的两个气缸(3)之间均连接有步进梁(6)，且两个步进梁(6)相向的一侧均安装有沿水平方向等距离分布的卡爪(7)；
所述卡爪(7)包括安装板(71)和夹持板(73)，其中所述安装板(71)的内部对称开设有两个弹簧槽(78)，且两个弹簧槽(78)的内部均通过固定板固定有缓冲弹簧(75)，两个所述缓冲弹簧(75)的顶端均连接有移动板(77)，且两个移动板(77)的顶端均连接有连杆(72)，同时两个所述连杆(72)的顶端均可延伸至安装板(71)的外部，并与夹持板(73)的端部相连接。


2.根据权利要求1所述的一种双臂步进梁锻压机械手，其特征在于：两个所述机体(1)底端的四个拐角处还固定有固定框(8)，且八个固定框(8)均呈“匸”字型结构，同时八个所述固定框(8)的内部均螺接有竖直设置的螺杆(11)，且八个螺杆(11)的底端均安装有移动轮(10)，八个所述螺杆(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：马亚温，龙小军，
申请(专利权)人：青岛嘉乐智能自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37