单臂锻压机械手制造技术

本实用新型专利技术属于锻压技术领域，公开了单臂锻压机械手，包括由下至上依次安装的控制箱、驱动组件和机械手组件，其中所述控制箱内安装有基于PLC编程控制器集成的控制系统；所述驱动组件包括由下至上依次连接的X轴驱动组件、Z轴驱动组件和Y轴驱动组件，以此实现机械手组件在空间内多自由度的移动；所述Z轴驱动组件、Y轴驱动组件和机械手组件组合形成一个整体构件，所述整体构件至少设有一个，且每个整体构件单独驱动；综上，基于本实用新型专利技术所提供的单臂锻压机械手，可自动完整锻压材料在生产过程中的连续、反复取放，由此实现锻压机的连续锻压，提高生产效率并基于机械代替人工以降低人工劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
单臂锻压机械手
本技术属于锻压
，具体涉及单臂锻压机械手。
技术介绍
传统锻压人工作业包括：锻坯下料、锻坯加热、辊锻制坯、模锻成型、冲孔和切边等生产步骤，在上述步骤中每个步骤都需要进行人工上料、下料，劳动强度大、生产的人工成本较高；并且单靠人力将这些生产工序连接起来，不仅费时，还存在效率不高的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供单臂锻压机械手，以解决传统人工锻压作业生产过程中的连续上料、下料形成劳动强度高、生产效率低问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：单臂锻压机械手，包括由下至上依次安装的控制箱、驱动组件和机械手组件，其中所述控制箱内安装有基于PLC编程控制器集成的控制系统，所述驱动组件和机械手组件均基于控制系统进行控制驱动；所述驱动组件包括由下至上依次连接的X轴驱动组件、Z轴驱动组件和Y轴驱动组件，以此实现机械手组件在空间内多自由度的移动；所述Z轴驱动组件、Y轴驱动组件和机械手组件组合形成一个整体构件，所述整体构件至少设有一个，且每个整体构件单独驱动。优选的，所述X轴驱动组件和Y轴驱动组件均包括安装框架、驱动马达、同步带和同步轮；所述Z轴驱动组件包括升降驱动气缸。优选的，所述机械手组件包括机械臂梁和机械夹手，其中所述机械臂梁固定于Y轴驱动组件顶部，且机械臂梁的一端延伸至Y轴驱动组件外，所述机械夹手安装于机械臂梁顶部，并靠近机械臂梁延伸的一端。优选的，所述机械夹手包括夹紧驱动气缸和夹手本体，且夹手本体延伸至机械臂梁外。优选的，每个所述机械手组件的X轴移动行程均为650mm，Y轴的移动行程均为600mm，Z轴的移动行程均为75mm。本技术与现有技术相比，具有以下有益效果：本技术所提供的单臂锻压机械手，可自动完整锻压材料在生产过程中的连续、反复取放，由此实现锻压机的连续锻压，提高生产效率并基于机械代替人工以降低人工劳动强度；另外，整体机械手基于驱动马达、同步带和同步轮进行X轴和Y轴方向的驱动，基于驱动气缸进行Z轴和机械夹手本身的驱动，具有结构简单，成本低、运行稳定、精度高、速度快的优点。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1中的A处放大图；图中：1-控制箱、2-Y轴驱动组件、3-Z轴驱动组件、4-机械臂梁、5-机械夹手、6-X轴驱动组件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1请参阅图1所示，本技术提供如下技术方案：单臂锻压机械手，包括由下至上依次安装的控制箱1、驱动组件和机械手组件，其中控制箱1内安装有基于PLC编程控制器集成的控制系统，驱动组件和机械手组件均基于控制系统进行控制驱动；驱动组件包括由下至上依次连接的X轴驱动组件6、Z轴驱动组件3和Y轴驱动组件2，以此实现机械手组件在空间内多自由度的移动。本实施例中，优选的，X轴驱动组件和Y轴驱动组件均包括安装框架、驱动马达、同步带和同步轮；其中驱动马达固定于安装框架的一端，并通过驱动轴驱动同步带和同步轮的传动，从而达到驱使相应结构移动的效果；以X轴驱动组件为例：Z轴驱动组件3通过基板固定于X轴驱动组件的同步带上，驱动马达在启动时，驱动同步带沿X轴进行传送，从而带动基板同步移动，由此实现Z轴驱动组件3在X轴上的往复移动；所述Z轴驱动组件包括升降驱动气缸；且升降驱动气缸共设有两个，以此保证整体结构的稳定，而升降驱动气缸的底端与X轴驱动组件上的基板固定，顶端与Y轴驱动组件的安装框架固定，一方面实现X轴驱动组件与Y轴驱动组件的连接，另一方面则通过升降驱动气缸的伸缩实现Y轴驱动组件在Z轴上的往复移动。本实施例中，优选的，机械手组件包括机械臂梁4和机械夹手5，其中机械臂梁4固定于Y轴驱动组件2顶部，且机械臂梁4的一端延伸至Y轴驱动组件2外，机械夹手5安装于机械臂梁4顶部，并靠近机械臂梁4延伸的一端；机械夹手5包括夹紧驱动气缸和夹手本体，且夹手本体延伸至机械臂梁4外，由此使得整体机械手组件形成倒阶梯式的安装，保证在实际使用的过程中不会受到其他结构的干扰，也避免夹取锻压材料或工件时引起其他部件之间的碰撞或摩擦。本实施例中，优选的，X轴驱动组件6的移动行程为650mm，Y轴驱动组件2的移动行程为600mm，Z轴驱动组件3的移动行程为75mm。在本实施例中，以两次锻压为例，机械夹手5在夹紧驱动气缸的驱动下夹紧加热后的原料，并通过驱动组件的驱动实现机械夹手5和原料的移动，使得加热后的原料能精准送达至锻压机模具中，然后松开机械夹手5，使得原料落入模具中，以便于完成坯料制作，而此时的机械夹手5则配合Y轴驱动组件2回缩至Y轴移动的起点处，保证锻压时整体机械手的安全性，锻压完成后沿Y轴伸出机械夹手5，并沿Z轴下降机械夹手5，使得机械夹手5能夹紧锻压成型的坯料，然后沿Z轴上移机械夹手5和坯料，沿X轴移动，并将坯料送达至锻压机的成型模具中，以进行二次锻压，从而形成成品，最后再从成型模具中取出成品，送达至成品料框内，完成机械手的完成运送，在实际生产中，基于本技术的机械手重复上述操作，实现整体锻压生产中材料的自动化运送。另外，本实施例中，上述控制系统中还集成有警报系统，且警报系统基于继电保护器、警报器和警报灯形成，在驱动组件出现异常时，基于警报器和警报灯形成及时警报，并基于继电保护器形成停机保护。实施例2Z轴驱动组件3、Y轴驱动组件2和机械手组件组合形成一个整体构件，整体构件至少设有一个，且每个整体构件单独驱动，可进一步提高整体机械手的工作效率。本实施例中，机械手组件的移动行程与实施例1相同。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.单臂锻压机械手，其特征在于，包括由下至上依次安装的控制箱(1)、驱动组件和机械手组件，其中所述控制箱(1)内安装有基于PLC编程控制器集成的控制系统，所述驱动组件和机械手组件均基于控制系统进行控制驱动；/n所述驱动组件包括由下至上依次连接的X轴驱动组件(6)、Z轴驱动组件(3)和Y轴驱动组件(2)，以此实现机械手组件在空间内多自由度的移动；/n所述Z轴驱动组件(3)、Y轴驱动组件(2)和机械手组件组合形成一个整体构件，所述整体构件至少设有一个，且每个整体构件单独驱动。/n

【技术特征摘要】
1.单臂锻压机械手，其特征在于，包括由下至上依次安装的控制箱(1)、驱动组件和机械手组件，其中所述控制箱(1)内安装有基于PLC编程控制器集成的控制系统，所述驱动组件和机械手组件均基于控制系统进行控制驱动；
所述驱动组件包括由下至上依次连接的X轴驱动组件(6)、Z轴驱动组件(3)和Y轴驱动组件(2)，以此实现机械手组件在空间内多自由度的移动；
所述Z轴驱动组件(3)、Y轴驱动组件(2)和机械手组件组合形成一个整体构件，所述整体构件至少设有一个，且每个整体构件单独驱动。


2.根据权利要求1所述的单臂锻压机械手，其特征在于，所述X轴驱动组件(6)和Y轴驱动组件(2)均包括安装框架、驱动马达、同步带和同步轮；所述Z轴驱动组件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马亚温，龙小军，
申请(专利权)人：青岛嘉乐智能自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37