列车自动驾驶方法、VOBC、TIAS、区域控制器技术

本发明专利技术公开了列车自动驾驶方法、VOBC、TIAS、区域控制器。该方法包括：在全自动驾驶模式FAM模式下，若目标列车位置丢失，且目标列车处于紧急制动停车状态，向行车综合自动化系统TIAS发送列车消息，并向区域控制器ZC发送表征列车位置丢失的故障信息，列车消息包括全自动限制人工驾驶模式RRM模式请求信息；接收TIAS发送的允许进入RRM模式指令和ZC发送的移动指令；根据RRM模式指令和移动指令，控制目标列车以RRM模式行驶。根据本发明专利技术实施例提供的方案，可以提高列车运行效率。

Automatic train operation method, vobc, TIAs, regional controller

【技术实现步骤摘要】
列车自动驾驶方法、VOBC、TIAS、区域控制器
本专利技术涉及通信领域，尤其涉及列车自动驾驶方法、VOBC、TIAS、区域控制器。
技术介绍
随着轨道交通技术的发展，城市轨道交通建设中已逐步采用全自动运行技术。在列车运行过程中，列车可能会因为车载控制器(Vehicleon-boardController，VOBC)的定位模块故障或其他原因导致VOBC无法实时获取列车位置以及无法向区域控制器(ZoneController，ZC)上报正确的列车位置，即列车发生位置丢失故障。现阶段，若列车发生位置丢失故障，如果列车处于人工驾驶状态，则可以由司机进行快速的故障恢复。在无人值守下的列车自动运行级别(GradesofAutomation4，GoA4)下的列车运营过程中，无司机在车内监督运行，发生列车位置丢失故障时，列车无法继续运行，只能通过控制中心(OperatedControlCenter，OCC)工作人员派司机到轨行区上车恢复故障，列车运行效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的列车自动驾驶方法、设备、介质、VOBC、TIAS、ZC及RRM模式，可以提高列车运行效率。第一方面，提供一种列车自动驾驶方法，应用于GoA4级别的驾驶场景中，包括：在FAM模式下，若目标列车位置丢失，且目标列车处于紧急制动停车状态，向TIAS发送列车消息，并向ZC发送表征列车位置丢失的故障信息，列车消息包括FRM模式请求信息；接收TIAS发送的RRM模式指令和ZC发送的移动指令；根据RRM模式指令和移动指令，控制目标列车以RRM模式行驶。根据本专利技术实施例的第一方面提供的列车自动驾驶方法，若列车在自动运行过程中，发生位置丢失故障，则可以在TIAS和ZC的控制下，控制目标列车以RRM模式行驶。由于RRM模式下运行的列车能够以RRM模式继续行驶，而不是直接停止在轨道上，不会影响其他列车正常运行，可以提高列车运行效率。在一种可选的实施方式中，RRM模式表示，在TIAS远程操控下，控制目标列车以在限速范围内的速度进入前方站台。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，发生位置丢失故障的列车，目标列车可以通过TIAS的远程控制和VOBC的直接控制下自动的、以不超过限速范围的速度进入前方站台，保证了列车运行效率。在一种可选的实施方式中，控制目标列车以RRM模式行驶之后，方法还包括：接收ZC发送的禁止移动指令；根据禁止移动指令，控制目标列车紧急制动停车。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，控制目标列车以RRM模式行驶之后，还可以由ZC发送禁止移动指令的方式来控制列车的运行，进而保证了处于RRM模式下的列车的运行安全性。在一种可选的实施方式中，控制目标列车以RRM模式行驶之后，方法还包括：确定满足重新进入FAM模式的切换条件，将目标列车的运行模式切换至FAM模式。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，若列车进入RRM模式行驶之后，列车重新满足进入FAM模式行驶的条件，可以直接将列车的运行模式切换至FAM模式，FAM模式对应着列车正常行驶，保证了轨道了列车的正常运行，提高了列车的运行效率。在一种可选的实施方式中，切换条件包括以下条件的一种或多种：重新获取列车位置、接收到ZC发送的移动授权MA信息、接收到TIAS发送的全自动驾驶的授权信息、预设定的自动化等级最高的驾驶模式为FAM模式、VOBC内部通信无故障、目标列车解除紧急制动状态。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，可以将切换条件细化为上述条件中的一个或多个，可以从多个不同的角度判断是否满足重新进入FAM模式的切换条件，提高了控制的效率和准确性。在一种可选的实施方式中，列车消息还包括以下信息的一种或多种：表征列车位置丢失的位置标识、方向信息、激活端信息、位置丢失前的运行模式、列车运行级别、表征目标列车处于紧急制动状态的状态信息、紧急制动原因。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，可以将列车各方面的信息上报至TIAS，便于TIAS对目标列车的指挥。第二方面，提供一种列车自动驾驶方法，应用于GoA4级别的驾驶场景中，包括：接收VOBC发送的列车消息，列车消息包括FRM模式请求信息；若目标列车处于无人监督驾驶状态，响应进入FRM模式的触发指令，向VOBC发送RRM模式指令，以供所述VOBC基于所述RRM模式指令控制目标列车以RRM模式行驶。根据本专利技术实施例的第二方面提供的列车自动驾驶方法，若接收到VOBC发送的列车消息，并且目标列车处于无人监督驾驶状态，向VOBC发送RRM模式指令，由于VOBC可以基于RRM模式指令控制目标列车以RRM模式继续行驶，而不是在停留在轨道上，提高了列车运行效率。第三方面，提供一种列车自动驾驶方法，应用于GoA4级别的驾驶场景中，包括：接收由VOBC发送的表征目标列车位置丢失的故障信息；若目标列车满足移动条件，向VOBC发送移动指令，以供VOBC基于移动指令控制目标列车以RRM模式行驶。根据本专利技术实施例的第三方面提供的列车自动驾驶方法，若接收到VOBC发送的表征目标列车位置丢失的故障信息，并且目标列车处满足移动条件，向VOBC发送移动指令，由于VOBC可以基于移动指令控制目标列车以RRM模式继续行驶，而不是在停留在轨道上，提高了列车运行效率。在一种可选的实施方式中，移动条件包括以下条件一种或多种：目标列车至前方站台之间的进路处于开放状态，目标列车至前方站台之间的区段处于空闲状态且目标列车至前方站台之间的区段处于锁闭状态、目标列车至前方站台之间的所有道岔处于锁闭状态、目标列车至前方站台之间无其他运行列车、目标列车至前方站台之间无其他故障列车、前方站台满足接车条件、站外保护区段处于锁闭状态且站外保护区段无其他列车占用。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，可以从进路、道岔、区段等状态判断是否允许VOBC移动，提高了列车运行的安全性。在一种可选的实施方式中，接收由VOBC发送的表征目标列车位置丢失的故障信息之后，方法还包括：计算安全包络，并根据安全包络计算其他列车的MA；其中，安全包络表征目标列车的预估停车范围。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，安全包络表征目标列车的预估停车范围。当目标列车位置丢失之后，虽然无法直接确定目标列车的位置和MA并根据目标列车的位置和MA控制其他列车。但是可以根据安全包络范围控制其他列车，提高列车调度的可靠性。在一种可选的实施方式中，若目标列车位置丢失且目标列车处于紧急制动停车状态，则安全包络为第一安全包络，第一安全包络为第一安全包络的预估范围和目标列车位置丢失故障前的MA的重叠范围；若目标列车处于RRM模式，安全包络是第一安全包络的最大位置与前方站台之间的范围；其中，预估范围是根据预估停车位置确定的。通过本实施方式提供的列车自动驾驶方法，当列车处于紧急停车状态时，可以根据预估停车位置确定列车的安全包络，当列车进入RRM模式行驶之后，可以根据第一安全包络和目标列车位置丢失故障前的MA确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列车自动驾驶的方法，其特征在于，应用于GoA4级别的驾驶场景中，所述方法包括：/n在全自动驾驶模式FAM模式下，若目标列车位置丢失，且目标列车处于紧急制动停车状态，向行车综合自动化系统TIAS发送列车消息，并向区域控制器ZC发送表征列车位置丢失的故障信息，所述列车消息包括远程限制人工驾驶模式RRM模式请求信息；/n接收所述TIAS发送的RRM模式指令和所述ZC发送的移动指令；/n根据所述RRM模式指令和所述移动指令，控制所述目标列车以RRM模式行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种列车自动驾驶的方法，其特征在于，应用于GoA4级别的驾驶场景中，所述方法包括：
在全自动驾驶模式FAM模式下，若目标列车位置丢失，且目标列车处于紧急制动停车状态，向行车综合自动化系统TIAS发送列车消息，并向区域控制器ZC发送表征列车位置丢失的故障信息，所述列车消息包括远程限制人工驾驶模式RRM模式请求信息；
接收所述TIAS发送的RRM模式指令和所述ZC发送的移动指令；
根据所述RRM模式指令和所述移动指令，控制所述目标列车以RRM模式行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RRM模式表示在TIAS远程操控下，控制目标列车以在限速范围内的速度进入前方站台。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标列车以RRM模式行驶之后，所述方法还包括：
接收ZC发送的禁止移动指令；
根据所述禁止移动指令，控制所述目标列车紧急制动停车。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标列车以RRM模式行驶之后，所述方法还包括：
确定满足重新进入FAM模式的切换条件，将目标列车的运行模式切换至FAM模式。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述切换条件包括以下条件的一种或多种：
重新获取目标列车位置、接收到所述ZC发送的移动授权MA信息、接收到所述TIAS发送的全自动驾驶的授权信息、预设定的自动化等级最高的驾驶模式为FAM模式、VOBC内部通信无故障、所述目标列车解除紧急制动状态。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车消息还包括以下信息的一种或多种：
表征列车位置丢失的位置标识、方向信息、激活端信息、位置丢失前的运行模式、列车运行级别、表征目标列车处于紧急制动状态的状态信息、紧急制动原因。


7.一种列车自动驾驶方法，其特征在于，应用于GoA4级别的驾驶场景中，所述方法包括：
接收车载控制器VOBC发送的列车消息，所述列车消息包括FRM模式请求信息；
若目标列车处于无人监督驾驶状态，响应进入FRM模式的触发指令，向所述VOBC发送RRM模式指令，以用于所述VOBC基于所述RRM模式指令控制所述目标列车以RRM模式行驶。


8.一种列车自动驾驶方法，其特征在于，应用于GoA4级别的驾驶场景中，所述方法包括：
接收由VOBC发送的表征目标列车位置丢失的故障信息；
若所述目标列车满足移动条件，向所述VOBC发送移动指令，以用于所述VOBC基于所述移动指令控制所述目标列车以RRM模式行驶。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述移动条件包括以下条件一种或多种：
目标列车至前方站台之间的进路处于开放状态，所述目标列车至所述前方站台之间的区段处于空闲状态且所述目标列车至所述前方站台之间的区段处于锁闭状态、所述目标列车至所述前方站台之间的所有道岔处于锁闭状态、所述目标列车至所述前方站台之间无其他运行列车、所述目标列车至所述前方站台之间无其他故障列车、前方站台满足接车条件、站外保护区段处于锁闭状态且站外保护区段无其他列车占用。


10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收由...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，张强，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11