【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，尤其涉及一种远程rm模式的运行控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在公开号为cn 110775101 a的专利申请中，记载了一种远程限制人工驾驶模式(restricted manual driving mode，rm)，使得处于全自动运行模式过程的列车在发生异常事件时能够及时进入远程rm模式继续运行而不是停车。
2、列车在全自动运行系统的远程rm模式下运行时，需要持续检查列车是否满足维持远程rm模式运行的条件，当出现如前方站台屏蔽门状态丢失这样的故障时，将不再满足远程rm模式运行，区域控制器停止向车载控制器(vehicle on-board controller，vobc)发送远程rm运行授权，列车会紧急制动并退出远程rm模式，此时需要被动等待人工救援，且无法在故障恢复后自动以远程rm模式继续运行。尤其在车上无司机的情况下，还需要人工对列车进行救援，不仅需要花费较长时间，还会对乘客人员安全及列车的正常运营产生较大威胁。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种远程rm模式的运行控制方法、装置、设备及介质，用以解决现有远程rm模式下出现故障后无法在故障恢复后自动以远程rm模式运行的技术缺陷。
2、第一方面，本专利技术提供了一种远程rm模式的运行控制方法，包括：
3、接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；
4、确定所述紧急制动原因满足预设制动条
5、接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；
6、接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。
7、根据本专利技术提供的远程rm模式的运行控制方法，在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，所述方法还包括：
8、在列车处于全自动运行模式下检测到异常运行状态的情况下，驱动列车进入远程rm模式；
9、所述异常运行状态包括车载控制器的丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的至少一种。
10、根据本专利技术提供的远程rm模式的运行控制方法，所述确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，包括：
11、在所述紧急制动原因为预设制动原因中的任一种的情况下，确定所述紧急制动原因满足预设制动条件；
12、所述预设制动原因包括区间存在脱轨列车、全线紧急制动、区段状态异常、人员防护开关spks被激活、紧急停车按钮emp被按下、站台门打开、道岔异常、防淹门关闭以及人防门关闭。
13、根据本专利技术提供的远程rm模式的运行控制方法，在向列车控制中心发送发车请求之后，所述方法还包括：
14、接收来自所述列车控制中心的拒绝发车指令并响应于所述拒绝发车指令，保持列车处于停车状态；
15、所述拒绝发车指令是列车控制中心根据当前列车状态参数、所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令生成的。
16、根据本专利技术提供的远程rm模式的运行控制方法，在控制列车发车之后，所述方法还包括：
17、接收来自所述区域控制器的站台轨状态指令，所述站台轨状态指令用于指示列车车头进入站台轨；
18、响应于所述站台轨状态指令，输出第一制动；
19、间隔预设时段后，获取列车当前减速度；
20、在所述列车当前减速度大于预设减速度的情况下，保持输出所述第一制动，直至列车停止运行。
21、根据本专利技术提供的远程rm模式的运行控制方法，在获取列车当前减速度之后，所述方法还包括：
22、在所述列车当前减速度小于或等于预设减速度的情况下，输出第二制动，直至列车停止运行；
23、所述第一制动小于所述第二制动。
24、根据本专利技术提供的远程rm模式的运行控制方法，所述获取列车当前减速度包括：
25、根据联锁与所述区域控制器的通信延时、车载控制器vobc与所述区域控制器的通信延时以及车辆制动建立延时确定通信总延时；根据所述通信总延时以及远程rm模式对应的预设运行限速确定第一距离；
26、根据站台计轴位置以及停车点位置确定第二距离，根据第一轮对位置以及车头位置确定第三距离，根据所述第二距离以及所述第二距离确定第四距离；
27、根据所述第四距离与所述第一距离的差值确定距离差值；
28、根据所述预设运行限速以及所述距离差值确定所述列车当前减速度。
29、第二方面，本专利技术提供了一种远程rm模式的运行控制装置，包括：
30、接收单元，所述接收单元用于接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；
31、确定单元，所述确定单元用于确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程rm模式；
32、发送单元，所述发送单元用于接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；
33、控制单元，所述控制单元用于接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。
34、第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的远程rm模式的运行控制方法。
35、第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述远程rm模式的运行控制方法。
36、本专利技术提供了一种远程rm模式的运行控制方法、装置、设备及介质，通过接收来自区域控制器的紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因，并在确定所述紧急制动原因满足预设制动条件的情况下，输出紧急制动并保持列车的远程rm模式；待故障解除后，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，最后在得到发车请求的授权后控制列车发车。本专利技术可以让处于远程rm模式的列车在区间运行时，避免因故障场景导致无法继续以远程rm模式运行的情况，使得列车在故障恢复后得以继续保持远程rm模式的运行，提高故障列车的救援效率，降低人员进入轨行区域救援列车的安全隐患，减小对正常列车运营的影响。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，所述确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，包括：
4.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在向列车控制中心发送发车请求之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在控制列车发车之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在获取列车当前减速度之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，所述获取列车当前减速度包括：
8.一种远程RM模式的运行控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的远程RM模式的运行控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种远程rm模式的运行控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的远程rm模式的运行控制方法，其特征在于，在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的远程rm模式的运行控制方法，其特征在于，所述确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，包括：
4.根据权利要求1所述的远程rm模式的运行控制方法，其特征在于，在向列车控制中心发送发车请求之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的远程rm模式的运行控制方法，其特征在于，在控制列车发车之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的远程rm模式的运行控...
【专利技术属性】
技术研发人员：任赟军，张泽岩，迟盼盼，王力明，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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