【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高精度地图生成，尤其涉及一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法及装置。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术在城市轨道交通领域的不断应用正逐渐增加，高精度地图的重要性愈发凸显。自动驾驶列车需要依赖高精度地铁运行环境地图来实现自主导航、碰撞避免和列车控制等关键功能。
2、但是在轨道交通中构建高精度地铁运行环境地图面临多个挑战，包括但不限于隧道和站台等地下结构复杂多样、环境特征单一、视角狭窄和光线忽明忽暗等、隧道内缺乏gps信号、多传感器数据量大、列车运行速度高和车载计算设备能力受限等挑战，导致高精度地铁运行环境地图的构建变得更为困难。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法及装置，用以解决现有技术中高精度地铁运行环境地图难以构建的缺陷，实现构建高精度地铁运行环境地图。
2、本专利技术提供一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建，包括：
3、获取列车上激光雷达产生的初始点云数据、惯性传感器产生的imu数据和...
【技术保护点】
1.一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，在所述将目标点云数据投影到目标图像上之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行线特征提取，得到所述目标图像的线特征，包括：
4.根据权利要求2所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行线特征提取，得到所述目标点云数据的线特征，包括：
5.根据权利要求1所述的基...
【技术特征摘要】
1.一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，在所述将目标点云数据投影到目标图像上之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行线特征提取，得到所述目标图像的线特征，包括：
4.根据权利要求2所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行线特征提取，得到所述目标点云数据的线特征，包括：
5.根据权利要求1所述的基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法，其特征在于，在所述获取列车上激光雷达产生的初始点云数据、惯性传感器产生的imu数据和视觉相机产生的图像之前，还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘义卿，黄枝洪，马宗儒，付哲，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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