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本发明提供一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法及装置，涉及高精度地图生成技术领域，所述方法包括：最小化点云数据与已知地图平面之间的残差；在残差收敛的情况下，将点云数据与已知地图平面进行融合，构建第一地铁运行环境地图；将目标点云数据投...
该专利属于交控科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过交控科技股份有限公司授权不得商用。

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