基于双离合变速器的车辆低速控制方法、系统、存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法、系统、存储介质及车辆，包括:实时检测车辆所处道路的坡道值；若检测的坡道值小于预设阈值时，或检测的坡道值大于等于预设阈值且车辆行驶方向为下坡时，即不需要发动机增加扭矩输出，则将双离合变速器置于稳态滑摩状态，通过ESP系统对目标车速进行闭环控制；若车辆行驶方向为上坡且所检测的坡道值大于等于预设阈值时，即需要发动机增加扭矩输出，则根据扭矩请求的具体值，将双离合变速器置于动态滑摩状态，通过双离合变速器的动态贴合来改变驱动车辆的输出扭矩值对目标车速进行闭环控制。本发明专利技术能够精确控制车辆在坡道上以较低目标车速行驶，并降低发动机和双离合变速器间的滑摩量。

Vehicle low speed control method, system, storage medium and vehicle based on dual clutch transmission

【技术实现步骤摘要】
基于双离合变速器的车辆低速控制方法、系统、存储介质及车辆
本专利技术属于车辆速度控制
，具体涉及一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
在泊车过程中，要求车辆速度保持在4km/h以下。一般情况下，发动机处于怠速工作，但发动机输出的怠速扭矩足以使车辆行驶最高到10km/h左右的车速。由于输出到车辆的最终驱动扭矩值取决于双离合变速器的贴合程度，要保证行驶车速较低时，可以将双离合变速器控制在半离合状态，并保证这个贴合状态不变，即处于稳态滑摩状态，要精确控制车辆的较低目标车速，可以通过ESP系统（车身稳定系统）进行目标车速的闭环控制。但是当需要上坡时，发动机怠速工作下，即使双离合变速器完全贴合也不足以提供车辆爬坡所需的动力，需要发动机增加扭矩输出，如果双离合变速器仍处于稳态滑摩状态，此时输出动力也能保证车辆在坡道上低速行驶，而为了精确控制车辆的目标车速，仍可以通过ESP系统进行目标车速的闭环控制。但稳态滑摩时发动机飞轮端和双离合变速器间的滑摩量会增加，导致双离合变速器的升温明显，会降低离合器的使用寿命和影响离合器的性能，存在安全风险。因此，有必要开发一种新的基于双离合变速器的车辆低速控制方法、系统、存储介质及车辆。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法、系统、存储介质及车辆，能精确控制车辆在坡道上以较低目标车速行驶，并降低发动机和双离合变速器间的滑摩量，减少双离合变速器的发热升温。本专利技术所述的一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法，包括以下步骤：实时检测车辆所处道路的坡道值；若检测的坡道值小于预设阈值时，或所检测的坡道值大于等于预设阈值且车辆行驶方向为下坡时，即不需要发动机增加扭矩输出，则将双离合变速器置于稳态滑摩状态，通过ESP系统对目标车速进行闭环控制；若车辆行驶方向为上坡且所检测的坡道值大于等于预设阈值时，即需要发动机增加扭矩输出，则根据扭矩请求的具体值，将双离合变速器置于动态滑摩状态，通过双离合变速器的动态贴合来改变驱动车辆的输出扭矩值对目标车速进行闭环控制。在双离合变速器处于动态滑摩状态时，实时检测双离合变速器的贴合程度，当贴合程度超过设定的限制点时，双离合变速器进入保护机制，退出继续贴合的趋势，以防止双离合器过度滑摩。本专利技术所述的一种基于双离合变速器的车辆低速控制系统，包括：用于检查车辆所在道路的坡道值的传感器，以及与传感器电连接的控制器，所述控制器被编程以便执行如本专利技术所述的基于双离合变速器的车辆低速控制方法的步骤。本专利技术所述的一种存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被控制器执行时，实现如本专利技术所述的基于双离合变速器的车辆低速控制方法的步骤。本专利技术所述的一种车辆，采用如本专利技术所述的基于双离合变速器的车辆低速控制系统。本专利技术具有以下优点：本专利技术能够精确控制车辆在坡道上以较低目标车速行驶，能够根据不同的坡道对发动机请求不同的扭矩，控制双离合器根据不同的扭矩实现不同的贴合程度，减少发动机飞轮端和双离合变速器间的滑摩量，从而减少能量损失和增加变速器的使用寿命。附图说明图1为本专利技术的流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，本专利技术所述的一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法，包括以下步骤：实时检测车辆所处道路的坡道值；若检测的坡道值小于预设阈值时，或所检测的坡道值大于等于预设阈值且车辆行驶方向为下坡时，即不需要发动机增加扭矩输出，则将双离合变速器置于稳态滑摩状态，通过ESP系统对目标车速进行闭环控制；若车辆行驶方向为上坡且所检测的坡道值大于等于预设阈值时，即需要发动机增加扭矩输出，则根据扭矩请求的具体值，将双离合变速器置于动态滑摩状态，通过双离合变速器的动态贴合来改变驱动车辆的输出扭矩值对目标车速进行闭环控制。以下以车辆进入自动泊车功能为例进行说明：在车辆启动后，自动泊车控制器通过采集到的传感器数据对坡道进行检测，检测出坡道值较小（即小于预设阈值）时，或者坡道值较大（即大于等于预设阈值）但是车辆行驶方向是下坡，此时不需要发动机增加扭矩输出即可提供足够的车辆驱动扭矩值。控制双离合变速器进入稳态滑摩状态，在稳态滑摩状态下，变速器处于半离合状态，离合器贴合程度保持不变，这样从发动机输出到轮端的动力也就保持不变。这种状态的车速控制主要依赖于ESP系统（车身稳定系统）的动态调节来实现，ESP系统根据实际车速的反馈进行闭环控制。当检测出坡道值较大（即大于等于预设阈值）且车辆行驶方向是上坡，此时需要发动机增加扭矩输出才可以提供足够的车辆驱动扭矩值。控制双离合变速器进入动态滑摩状态。在动态滑摩状态下，离合器的贴合程度是动态改变的。自动泊车控制器会根据不同的坡道值请求不同的发动机扭矩值，为了保证发动机飞轮端和双离合变速器之间的滑摩量不会相差超过设定的阈值，双离合变速器的贴合程度会根据扭矩请求值和车速反馈值而改变，从而改变输出到车辆的驱动扭矩值来进行车速闭环控制。并且在该状态下，控制系统会检测双离合变速器的贴合程度，当超过设定的限制点后，会进入保护机制，退出继续贴合的趋势，防止双离合器过度滑摩。本实施例中，一种基于双离合变速器的车辆低速控制系统，包括：用于检查车辆所在道路的坡道值的传感器，以及与传感器电连接的控制器，所述控制器被编程以便执行如本实施例所述的基于双离合变速器的车辆低速控制方法的步骤。本实施例中，一种存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被控制器执行时，实现如本本实施例中所述的基于双离合变速器的车辆低速控制方法的步骤。本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的基于双离合变速器的车辆低速控制系统。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n实时检测车辆所处道路的坡道值；/n若检测的坡道值小于预设阈值时，或所检测的坡道值大于等于预设阈值且车辆行驶方向为下坡时，即不需要发动机增加扭矩输出，则将双离合变速器置于稳态滑摩状态，通过ESP系统对目标车速进行闭环控制；/n若车辆行驶方向为上坡且所检测的坡道值大于等于预设阈值时，即需要发动机增加扭矩输出，则根据扭矩请求的具体值，将双离合变速器置于动态滑摩状态，通过双离合变速器的动态贴合来改变驱动车辆的输出扭矩值对目标车速进行闭环控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双离合变速器的车辆低速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时检测车辆所处道路的坡道值；
若检测的坡道值小于预设阈值时，或所检测的坡道值大于等于预设阈值且车辆行驶方向为下坡时，即不需要发动机增加扭矩输出，则将双离合变速器置于稳态滑摩状态，通过ESP系统对目标车速进行闭环控制；
若车辆行驶方向为上坡且所检测的坡道值大于等于预设阈值时，即需要发动机增加扭矩输出，则根据扭矩请求的具体值，将双离合变速器置于动态滑摩状态，通过双离合变速器的动态贴合来改变驱动车辆的输出扭矩值对目标车速进行闭环控制。


2.根据权利要求1所述的基于双离合变速器的车辆低速控制方法，其特征在于：在双离合变速器处于动态滑摩状态时...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲星，丁可，何潇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50