【技术实现步骤摘要】
一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂
本技术涉及机械行业领域,尤其是一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂。
技术介绍
现阶段,机械制造行业对生产效率的要求日益提升,因此机械行业自动化程度大幅度提高,六轴机械臂作为自动化生产设备被广泛应用。但是目前六轴机械臂大多走线结构外置,造成机械臂电缆老化速度快、抗折性能差,导致机械臂运行可靠性差,安全性差。
技术实现思路
为了克服现有技术中所存在的上述缺陷,本技术提供了一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种具有新型第第一轴走线结构的六轴机械臂,包括底座,旋转臂结构,旋转轴和旋转轴传动系统,所述底座底部设有安装固定孔;所述旋转臂结构包括腰部、大臂、小臂、腕部、爪部;所述旋转轴包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴;所述底座与腰部通过第一轴连接,所述腰部与大臂通过第二轴连接,所述大臂与小臂通过第三轴和第四轴连接,所述小臂与腕部通过第五轴连接,所述腕部与爪部通过第六轴连接,所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构;所述第一轴传动结构包括第一轴驱动电机、第一轴谐波减速器、谐波减速器支架、第一轴走线结构;所述第一轴走线结构包括U型中空过线轴、中空过线轴、轴承、第一轴,所述第一轴驱动电机竖直安装于底座内侧,所述第一轴谐波减速器与谐波减速器支架刚性连接,所述谐波减速器支架通过螺栓固定安装于底座中空内壁,所述U型中空过线轴首端与第一轴谐 ...
【技术保护点】
1.一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂,包括底座(1),旋转臂结构,旋转轴和旋转轴传动系统,其特征在于:所述底座(1)底部设有安装固定孔;所述旋转臂结构包括腰部(3)、大臂(5)、小臂(8)、腕部(9)、爪部(11);所述旋转轴包括第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(6)、第四轴(7)、第五轴(10)、第六轴(12);所述底座(1)与腰部(3)通过第一轴(2)连接,所述腰部(3)与大臂(5)通过第二轴(4)连接,所述大臂(5)与小臂(8)通过第三轴(6)和第四轴(7)连接,所述小臂(8)与腕部(9)通过第五轴(10)连接,所述腕部(9)与爪部(11)通过第六轴(12)连接,所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构;所述第一轴传动结构包括第一轴驱动电机(18)、第一轴谐波减速器(13)、谐波减速器支架(14)、第一轴走线结构;所述第一轴走线结构包括U型中空过线轴(15)、中空过线轴(17)、轴承(16)、第一轴(2),所述第一轴驱动电机(18)竖直安装于底座(1)内侧,所述第一轴谐波减速器(13)与谐波减速器 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂,包括底座(1),旋转臂结构,旋转轴和旋转轴传动系统,其特征在于:所述底座(1)底部设有安装固定孔;所述旋转臂结构包括腰部(3)、大臂(5)、小臂(8)、腕部(9)、爪部(11);所述旋转轴包括第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(6)、第四轴(7)、第五轴(10)、第六轴(12);所述底座(1)与腰部(3)通过第一轴(2)连接,所述腰部(3)与大臂(5)通过第二轴(4)连接,所述大臂(5)与小臂(8)通过第三轴(6)和第四轴(7)连接,所述小臂(8)与腕部(9)通过第五轴(10)连接,所述腕部(9)与爪部(11)通过第六轴(12)连接,所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构;所述第一轴传动结构包括第一轴驱动电机(18)、第一轴谐波减速器(13)、谐波减速器支架(14)、第一轴走线结构;所述第一轴走线结构包括U型中空过线轴(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑洋,康美华,
申请(专利权)人:青岛郑洋机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:山东;37
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