应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，包括加载方向调节组件和加载力调节组件。加载方向调节组件的施力端与工业机器人的末端机械接头连接且用于调节末端机械接头的受力方向。加载力调节组件包括杠杆、第一级砝码和第二级砝码，杠杆具有固定部且杠杆可绕固定部转动，加载方向调节组件的受力端与杠杆连接，第一级砝码悬挂于杠杆上，第二级砝码悬挂于杠杆上且能沿着杠杆移动，第一级砝码的重量大于第二级砝码的重量，第一级砝码和第二级砝码均位于加载方向调节组件的受力端的一侧。

Static compliance test device for industrial robots

【技术实现步骤摘要】
应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置
本技术涉及工业机器人性能测试
，特别是涉及应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置。
技术介绍
近年来，工业机器人产业发展势头迅猛，产业规模和市场空间也不断扩大。工业机器人作为先进制造业的关键支撑设备，是衡量国家或地区的制造业水平和科技实力的重要标杆。而工业机器人的静态柔顺性试验是工业机器人性能测试中的重要环节，静态柔顺性是指作用于工业机器人末端机械接头机械接头的每单位负载的最大位移量。但是，传统的工业机器人静态柔顺性能测试装置大多结构复杂，成本昂贵，难以满足实际生产的需要。
技术实现思路
基于此，有必要针提供一种应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，该应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置结构简单，成本低廉且操作便捷。一种应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，包括：加载方向调节组件，所述加载方向调节组件的施力端与工业机器人的末端机械接头连接且用于调节工业机器人的末端机械接头的受力方向；及加载力调节组件，包括杠杆、第一级砝码和第二级砝码，所述杠杆具有固定部且所述杠杆可绕所述固定部转动，所述加载方向调节组件的受力端与所述杠杆连接，所述第一级砝码悬挂于所述杠杆上，所述第二级砝码悬挂于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第一级砝码的重量大于所述第二级砝码的重量，所述第一级砝码和所述第二级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。上述应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，通过加载方向调节组件可调节工业机器人的末端机械接头的受力方向。通过加载力调节组件可以调节工业机器人的末端机械接头的受力大小，从而控制工业机器人的末端机械口的受力大小。加载力调节组件主要通过与加载方向调节组件的受力端连接的杠杆上的第一级砝码和第二级砝码来调节加载力的大小。第一级砝码的重量大于第二级砝码的重量，通过增减第一级砝码的个数可以初步调节加载力，而通过增减第二级砝码的个数或改变第二级砝码在杠杆上所处的位置可以进一步精确调节加载力。该应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置结构简单，成本低廉，无需使用复杂的伺服电机或油缸来控制加载力。另外，该应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置在调节加载力的方向和大小时，操作也更为便捷。在其中一个实施例中，所述应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置还包括末端加载立方头，所述末端加载立方头固定于机器人的末端机械接头处，所述加载方向调节组件的施力端与所述末端加载立方头连接且用于调节所述末端加载立方头的受力方向。在其中一个实施例中，所述加载力调节组件还包括第三级砝码，所述第三级砝码套设于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第三级砝码的重量小于所述第二级砝码，所述第一级砝码、所述第二级砝码和所述第三级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。在其中一个实施例中，所述应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置还包括固定座，所述杠杆的固定部可转动地固定于所述固定座上。在其中一个实施例中，所述杠杆位于工业机器人的末端机械接头的下方，所述加载方向调节组件的受力端、所述第一级砝码及所述第二级砝码均位于固定部的一侧。在其中一个实施例中，所述加载方向调节组件包括牵引绳和定滑轮组，所述定滑轮组包括至少四个定滑轮，所述牵引绳的一端与所述工业机器人的末端机械接头连接，所述牵引绳的另一端绕过所述定滑轮与所述杠杆连接或所述牵引绳的另一端直接与所述杠杆连接，通过改变所述定滑轮的固定位置可改变工业机器人的末端机械接头的受力方向。在其中一个实施例中，以工业机器人的末端机械接头的几何中心为原点建立xyz坐标系，所述定滑轮组包括六个定滑轮，分别为第一定滑轮、第二定滑轮、第三定滑轮、第四定滑轮，第五定滑轮和第六定滑轮，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮的连线与z轴平行且位于z轴和y轴所确定的平面内；所述第三定滑轮和所述第四定滑轮的连线与z轴平行且位于z轴和x轴所确定的平面内；所述第五定滑轮和所述第六定滑轮均位与z轴相切且分别位于所述工业机器人的末端机械接头的两侧，或者所述第五定滑轮和所述第六定滑轮均位于所述工业机器人的末端机械接头的下方且所述第五定滑轮和所述第六定滑轮均与z轴的负方向相切。在其中一个实施例中，所述应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置还包括拉力传感器和位移传感器，所述拉力传感器用于检测所述加载方向调节组件的受力端所受到的拉力，所述位移传感器用于检测所述工业机器人的末端机械接头的位移。在其中一个实施例中，所述位移传感器为激光跟踪传感器，所述激光跟踪传感器包括激光跟踪仪和激光靶标，所述激光靶标设于所述工业机器人的末端机械接头上，所述激光跟踪仪用于实时追踪并采集激光靶标的位移信息。在其中一个实施例中，所述应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置还包括与拉力传感器电性连接的拉力数字显示仪，拉力数字显示仪用于显示拉力传感器的检测结果。附图说明图1为本技术一实施例所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置的结构示意图；图2为图1中的静态柔顺性能测试装置用于测试末端机械接头的z轴负方向的静态柔顺性时的示意图；图3为图1中的静态柔顺性能测试装置用于测试末端机械接头的z轴正方向的静态柔顺性时的示意图；图4为图1中的静态柔顺性能测试装置用于测试末端机械接头的y轴负方向的静态柔顺性时的示意图；图5为图1中的静态柔顺性能测试装置用于测试末端机械接头的y轴正方向的静态柔顺性时的示意图；图6为图1中的静态柔顺性能测试装置用于测试末端机械接头的x轴负方向的静态柔顺性时的示意图；图7为图1中的静态柔顺性能测试装置用于测试末端机械接头的x轴正方向的静态柔顺性时的示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，本技术一实施例提出一种静态柔顺性能测试装置10(以下简称静态柔顺性能测试装置10)，包括加载方向调节组件和加载力调节组件。该静态柔顺性能测试装置10结构简单，成本低廉且操作便捷。具体地，加载方向调节组件的施力端与工业机器人20的末端机械接头21连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，包括：/n加载方向调节组件，所述加载方向调节组件的施力端与工业机器人的末端机械接头连接且用于调节工业机器人的末端机械接头的受力方向；及/n加载力调节组件，包括杠杆、第一级砝码和第二级砝码，所述杠杆具有固定部且所述杠杆可绕所述固定部转动，所述加载方向调节组件的受力端与所述杠杆连接，所述第一级砝码悬挂于所述杠杆上，所述第二级砝码悬挂于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第一级砝码的重量大于所述第二级砝码的重量，所述第一级砝码和所述第二级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，包括：
加载方向调节组件，所述加载方向调节组件的施力端与工业机器人的末端机械接头连接且用于调节工业机器人的末端机械接头的受力方向；及
加载力调节组件，包括杠杆、第一级砝码和第二级砝码，所述杠杆具有固定部且所述杠杆可绕所述固定部转动，所述加载方向调节组件的受力端与所述杠杆连接，所述第一级砝码悬挂于所述杠杆上，所述第二级砝码悬挂于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第一级砝码的重量大于所述第二级砝码的重量，所述第一级砝码和所述第二级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。


2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，还包括末端加载立方头，所述末端加载立方头固定于机器人的末端机械接头处，所述加载方向调节组件的施力端与所述末端加载立方头连接且用于调节所述末端加载立方头的受力方向。


3.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述加载力调节组件还包括第三级砝码，所述第三级砝码套设于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第三级砝码的重量小于所述第二级砝码，所述第一级砝码、所述第二级砝码和所述第三级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。


4.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，还包括固定座，所述杠杆的固定部可转动地固定于所述固定座上。


5.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述杠杆位于工业机器人的末端机械接头的下方，所述加载方向调节组件的受力端、所述第一级砝码及所述第二级砝码均位于固定部的一侧。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述加载方向调...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小兵，刘文威，董成举，王远航，陈勃琛，成克强，杨剑锋，黄强，
申请(专利权)人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所工业和信息化部电子第五研究所中国赛宝实验室，
类型：新型
国别省市：广东;44