障碍物检测方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，可以用于自动驾驶。具体实现方案为电子设备通过全局离线的地面方程，即第一地面方程将2d图像中的障碍物回到世界坐标系下，根据障碍物在世界坐标系下的位置找到分段地面方程，即第二地面方程，之后根据第二地面方程以及路侧设备的实施参数确定出第三地面方程，最后利用该第三地面方程更新障碍物在世界坐标系下的位置，该更新后的位置即为障碍物下世界坐标系下的准确位置。该过程中，结合相机的实时参数和分段地面方程确定障碍物的在世界坐标系下的位置，实现提高障碍物检测的精准性。

Obstacle detection method and device

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法及装置
本申请实施例涉及计算机视觉
，尤其涉及一种障碍物检测方法及装置，可以用于自动驾驶。
技术介绍
目前，在机器人导航、自动驾驶等领域中，如何有效的检测出行进路面上的障碍物，是需要解决的关键问题。常用的障碍物检测过程中，利用相机采集包含障碍物的二维(seconddimension，2d)图像，计算2d图像中的障碍物在三维(threedimension，3d)世界里的真实位置，该真实位置也可以称之为障碍物在世界坐标系下的位置。计算过程中，需要用到障碍物在相机坐标系下的地面方程，地面方程越准确，则最终确定出的障碍物在世界坐标系下的位置越准确。上述利用二维图像确定出障碍物在世界坐标系下的位置的过程也称之为回3d过程。通常情况下，确定障碍物的世界坐标系的位置时，使用全局离线的地面方程，即预先离线确定出地面方程，后续障碍物检测过程中，利用该地面方程实时检测障碍物。然而，由于相机安装的位置较高，相机会实时发生抖动导致相机的外参发生变化，导致相机坐标系下的地面方程也发生变化。显然，若使用上述全局离线的地面方程会导致无法准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测的方法，其特征在于，包括：/n接收请求指令，所述请求指令用于请求检测二维图像中的障碍物；/n根据所述请求指令以及预存的第一地面方程，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置；/n根据所述障碍物在世界坐标系下的位置，从所述二维图像对应的地面方程集合中确定出所述位置对应的第二地面方程，所述地面方程集合包含至少一个地面方程；/n根据所述第二地面方程，更新所述障碍物在所述世界坐标系下的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测的方法，其特征在于，包括：
接收请求指令，所述请求指令用于请求检测二维图像中的障碍物；
根据所述请求指令以及预存的第一地面方程，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置；
根据所述障碍物在世界坐标系下的位置，从所述二维图像对应的地面方程集合中确定出所述位置对应的第二地面方程，所述地面方程集合包含至少一个地面方程；
根据所述第二地面方程，更新所述障碍物在所述世界坐标系下的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二地面方程，更新所述障碍物在所述世界坐标系下的位置，包括：
根据所述第二地面方程和路侧设备的参数确定第三地面方程，所述路侧设备为捕捉所述二维图像的装置；
根据所述第三地面方程更新所述障碍物在所述世界坐标系下的位置。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物在世界坐标系下的位置，从所述二维图像对应的地面方程集合中确定出所述位置对应的第二地面方程之前，还包括：
将所述二维图像投影至高精地图，以从所述高精地图中确定出多个参考点；
根据所述多个参考点确定所述地面方程集合。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个参考点确定所述地面方程集合，包括：
从所述多个参考点中确定出第一参考点和第二参考点，所述第一参考点的横坐标是所述多个参考点中横坐标最大的参考点，所述第二参考点的横坐标是所述多个参考点中横坐标最小的参考点，根据所述第一参考点和所述第二参考点，确定横轴的分段数量；
从所述多个参考点中确定出第三参考点和第四参考点，所述第三参考点的纵坐标是所述多个参考点中纵坐标最大的参考点，所述第四参考点的纵坐标是所述多个参考点中纵坐标最大的参考点，根据所述第三参考点和所述第四参考点，确定纵轴的分段数量；
根据所述横轴的分段数量和所述纵轴的分段数量，确定总分段数；
根据所述总分段数和所述多个参考点，确定所述地面方程集合。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述总分段数和所述多个参考点，确定所述地面方程集合，包括：
对于所述多个参考点中的每一个参考点，根据所述参考点的横坐标和纵坐标，确定所述参考点对应的分段标签，从而确定出所述多个参考点中每个参考点对应的分段标签；
确定目标分段标签对应的参考点的数量是否超过预设阈值，所述目标分段标签是所述多个参考点中任意一个参考点对应的分段标签；
若所述目标分段标签对应的参考点的数量超过预设阈值，则确定所述目标分段标签对应的地面方程，从而得到所述地面方程集合。


6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二地面方程和路侧设备的参数确定第三地面方程之前，还包括：
根据所述路侧设备的抖动状况，确定所述路侧设备的参数。


7.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二地面方程，更新所述障碍物在所述世界坐标系下的位置之后，还包括：
根据更新后的位置控制车辆执行自动驾驶。


8.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收请求指令，所述请求指令用于请求检测二维图像中的障碍物；
第一确定模块，用于根据所述请求指令以及预存的第一地面方程，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置；
第二确定模块，用于根据所述障碍物在世界坐标系下的位置，从所述二维图像对应的地面方程集合中确定出所述位置对应的第二地面方程，所述地面方程...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾金让，时一峰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11