一种确定车辆朝向信息的方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种确定车辆朝向信息的方法，对于目标车辆而言，可以利用目标车辆上的摄像头拍摄的包括其它车辆的图像，确定其它车辆的朝向信息。具体地，可以获取对图像进行分析得到的分析结果，该分析结果指示图像中的目标对象在图像坐标系中的坐标，目标对象包括：车头、车尾和车身中的任意一项或者组合。进一步地，根据目标对象在图像坐标系中的坐标，确定目标对象在世界坐标系中的坐标。根据目标对象在世界坐标系中的坐标进行聚类计算，得到一个或者多个聚类集合，一个聚类集合中的目标对象对应图像中的一个其它车辆。对于一个聚类集合，可以根据该聚类集合中包括的目标对象，确定该聚类集合对应的其它车辆的朝向信息。

A method and device for determining vehicle orientation information

【技术实现步骤摘要】
一种确定车辆朝向信息的方法及装置
本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种确定车辆朝向信息的方法及装置。
技术介绍
随着网络技术的发展，许多车辆上都配置有自动驾驶/辅助驾驶系统。对于配置了自动驾驶系统/辅助驾驶系统的目标车辆而言，其可以根据环境信息，计算出自身的行驶速度和行驶方向，进一步地，按照上述行驶速度和行驶方向行驶。前述环境信息中，道路上其它车辆的朝向信息，是一个比较重要的信息。其它车辆的朝向信息，对于确定目标车辆的行驶方向和/或行驶速度尤为重要。例如，目标车辆在左侧车道行驶，而与目标车辆同向、且在右侧车道行驶的车辆准备向左并道，则目标车辆可以适应性降低行驶速度，避免出现交通事故。因此，急需一种方案，能够准确的确定出道路上其它车辆的朝向信息。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题是如何确定出道路上其它车辆的朝向信息，提供一种确定车辆朝向信息的方法及装置。第一方面，本申请实施例提供了一种确定车辆朝向信息的方法，所述方法包括：获取对图像进行分析得到的分析结果，所述图像为目标车辆上的摄像头拍摄的包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定车辆朝向信息的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取对图像进行分析得到的分析结果，所述图像为目标车辆上的摄像头拍摄的包括其它车辆的图像，所述分析结果指示所述图像中的目标对象在图像坐标系中的坐标，所述目标对象包括：车头、车尾和车身中的任意一项或者组合；/n确定所述目标对象在世界坐标系中的坐标；/n根据所述目标对象在世界坐标系中的坐标进行聚类计算，得到一个或者多个聚类集合，一个聚类集合中的所述目标对象对应所述图像中的一个所述其它车辆；/n根据所述一个或者多个聚类集合中包括的所述目标对象，确定所述一个或者多个聚类集合中、各个聚类集合分别对应的其它车辆的朝向信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆朝向信息的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取对图像进行分析得到的分析结果，所述图像为目标车辆上的摄像头拍摄的包括其它车辆的图像，所述分析结果指示所述图像中的目标对象在图像坐标系中的坐标，所述目标对象包括：车头、车尾和车身中的任意一项或者组合；
确定所述目标对象在世界坐标系中的坐标；
根据所述目标对象在世界坐标系中的坐标进行聚类计算，得到一个或者多个聚类集合，一个聚类集合中的所述目标对象对应所述图像中的一个所述其它车辆；
根据所述一个或者多个聚类集合中包括的所述目标对象，确定所述一个或者多个聚类集合中、各个聚类集合分别对应的其它车辆的朝向信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析结果，还指示所述目标对象对应的车辆类型；所述根据所述目标对象在世界坐标系中的坐标进行聚类计算，得到一个或者多个聚类集合，包括：
根据所述目标对象在世界坐标系中的坐标，计算第一车头和第一车身之间的第一距离；若所述第一距离与第一距离阈值吻合，则确定所述第一车头和所述第一车身属于同一聚类集合；所述第一距离阈值，根据所述第一车头或所述第一车身对应的车辆类型确定；所述第一车头和所述第一车身对应的车辆类型相同；和/或，
根据所述目标对象在世界坐标系中的坐标，计算所述第一车头和第一车尾之间的第二距离；若所述第二距离与第二距离阈值吻合，则确定所述第一车头和所述第一车尾属于同一聚类集合；所述第二距离阈值，根据所述第一车头或所述第一车尾对应的车辆类型确定；所述第一车头和所述第一车尾对应的车辆类型相同；和/或，
根据所述目标对象在世界坐标系中的坐标，计算所述第一车身和所述第一车尾之间的第三距离；若所述第三距离与第三距离阈值吻合，则确定所述第一车身和所述第一车尾属于同一聚类集合；所述第三距离阈值，根据所述第一车身或所述第一车尾对应的车辆类型确定；所述第一车身和所述第一车尾对应的车辆类型相同。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其它车辆的朝向信息，包括：
所述其它车辆与所述目标车辆之间的相对方向；
或者，
所述其它车辆的朝向与世界坐标系水平轴的夹角。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或者多个聚类集合中包括的所述目标对象，确定所述一个或者多个聚类集合中、各个聚类集合分别对应的其它车辆的朝向信息，包括：
若第一聚类集合中仅包括第一车头，则确定所述第一聚类集合对应的其它车辆的朝向信息为：与目标车辆的方向相反；
或者，
若第一聚类集合中仅包括第一车尾，则确定所述第一聚类集合对应的其它车辆的朝向信息为：与目标车辆的方向相同；
或者，
若第一聚类集合中仅包括第一车身，则确定所述第一聚类集合对应的其它车辆的朝向信息为：与目标车辆的方向垂直。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，目标对象在图像坐标系中的坐标，包括车轮与路面的交点在所述图像坐标系中的坐标；所述根据所述一个或者多个聚类集合中包括的所述目标对象，确定所述一个或者多个聚类集合中、各个聚类集合分别对应的其它车辆的朝向信息，包括：
当第一聚类集合中包括第一车头和第一车身，则将世界坐标系中的第一点和第二点的连线与所述世界坐标系水平轴的夹角，确定为所述第一聚类集合对应的其它车辆的朝向信息；
其中，所述第一点为所述第一车头中车轮与路面的交点，所述第二点为所述第一车身中车轮与路面的交点；
或者，
当第一聚类集合中包括第一车尾和第一车身，则将世界坐标系中的第三点和第四点的连线与所述世界坐标系水平轴的夹角，确定为所述第一聚类集合对应的其它车辆的朝向信息；
其中，所述第三点为所述第一车尾中车轮与路面的交点，所述第四点为所述第一车身中车轮与路面的交点。


6.一种确定车辆朝向信息的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取对图像进行分析得到的分析结果，所述图像为...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21