【技术实现步骤摘要】
对检测过程中信号准确度及系统精度进行评估的方法
本专利技术涉及视觉检测领域，具体涉及一种对检测过程中信号准确度及系统精度进行评估的方法。
技术介绍
随着机器视觉技术的日益发展，视觉传感器被广泛应用于现代化图像采集、检测领域，在实际应用过程中，对于大型待测工件，视觉检测传感器通常与机器人配合使用，实现对被测物多位置、多角度检测；对于小型零部件，视觉检测传感器通常与传动装置(如传送带)配合使用，实现对不同被测物的检测。无论哪种检测方式，视觉传感器实时检测的误差来源于两方面：1、信号传输准确度，当视觉传感器、机器人/传动装置、处理器，这三者之间的信号传输出现信号延迟或信号提前的状况时，即会导致视觉传感器采集的图像出现偏差，进而影响实时检测结果；2、系统精度，机器人/传动装置硬件相互之间配合产生的误差也会导致定位精度差，影响检测过程。因此，需要对视觉传感器的信号准确度及系统精度进行评估、排查。目前已有的信号评估、分析方法是采用基于信号文件的分析装置，如：利用测算机器人抖动的测量仪，然而购置专用的分析装置，增加了经济成本，而且...
【技术保护点】
1.一种对检测过程中信号准确度及系统精度进行评估的方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)机器人或传动装置沿预设路径运动，改变被测物与视觉传感器之间的位置关系，在预设检测位置处，视觉传感器采集被测物图像，得到图像I，单张所述图像I上包含一个特定点或多个形状互不相同的特定点，所述特定点为被测物上的特征点或固定在被测物上的标记点；/n2)将步骤1)循环执行多次，同一预设检测位置处采集到的图像I作为单组图像集，用于分析其所对应检测位置处获得的检测结果的误差来源；/n3)选取具体某一预设检测位置得到的单组图像集，从中任选一张图像I作为模板图像，在所述模板图像中划定选区，所述选区内至...
【技术特征摘要】
1.一种对检测过程中信号准确度及系统精度进行评估的方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)机器人或传动装置沿预设路径运动，改变被测物与视觉传感器之间的位置关系，在预设检测位置处，视觉传感器采集被测物图像，得到图像I，单张所述图像I上包含一个特定点或多个形状互不相同的特定点，所述特定点为被测物上的特征点或固定在被测物上的标记点；
2)将步骤1)循环执行多次，同一预设检测位置处采集到的图像I作为单组图像集，用于分析其所对应检测位置处获得的检测结果的误差来源；
3)选取具体某一预设检测位置得到的单组图像集，从中任选一张图像I作为模板图像，在所述模板图像中划定选区，所述选区内至少包含一个特定点；计算选区的几何中心在所述模板图像中的图像坐标；
4)以模板图像中选区内的特定点为特征，将模板图像选区分别与单组图像集中的其他图像进行模板匹配，在所述单组图像集中除模板图像外的其他图像I上匹配出选区，再分别计算各选区的几何中心在其所在图像I上的图像坐标；统计所述单组图像集内所有选区的图像坐标，记为原始数据集；
5)采用PCA算法对原始数据集进行降维处理，得到两个主成分数据集；
根据主成分数据集的特征向量方向，通过方式一或方式二，将两个主成分数据集分别记为信号分析数据集和系统分析数据集；
方式一：当主成分数据集的特征向量方向与机器人或传动装置的运动方向一致时，将该主成分数据集记为信号分析数据集；否则记为系统分析数据集；
方式二：分别计算两个主成分数据集的极差，所述极差为主成分数据集中两个坐标点之间的最大距离值；将得到极差较大的主成分数据集记为信号分析数据集，另一主成分数据集记为系统分析数据集；
将统计信号分析数据集和系统分析数据集中位于预设区域的数据点记为合格数据点，统计合格数据点的总量，分别计算合格数据点总量在信号分析数据集或系统分析数据集中总数量的占比；
若占比达到预设占比，则该预设检测位置的信号准确度或系统精度满足检测过程的要求，否则，不满足要求；完成对该预设检测位置误差来源的评估。
2.如权利要求1所述对检测过程中信号准确度及系统精度进行评估的方法，其特征在于：所述预设检测位置有多个，分别选取各预设检测位置对应的单组图像集，进行步骤2)～5)，直至评估完所有预设检测位置的误差来源...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵琛琛，崔鹏飞，钟锐，周辉，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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