一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统及球包车技术方案

本发明专利技术涉及一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统及球包车，包括用于感应球包车的倾斜角度和移动方向的陀螺仪、用于驱动球包车车轮的旋转的行走控制模块、用于收放、调整并固定球包车全地形支撑架的位置的驻车控制模块，以及用于接收陀螺仪的信号，并为行走控制模块和驻车控制模块提供控制信号的控制芯片。本发明专利技术公开的控制系统能够实现两轮球包车的自动平衡以及导航功能，智能化程度高，而且球包车整体体积小，灵活性好，适用范围更广。

A navigation and balance control system and a golf car

【技术实现步骤摘要】
一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统及球包车
本专利技术属于高尔夫球包车
，具体涉及一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统及球包车。
技术介绍
高尔夫运动时一项风靡全球的运动，在2016年第31届夏季奥运会上已正式成为奥运比赛项目。高尔夫运动的精髓是不受年龄限制，让人大自然完全亲密接触，融入其中并充分享受该运动带来的无穷乐趣。高尔夫球包车是用于承载球包的运输设备，现有的球包车种类众多，有既可以载人又可以载包的四轮球包车，也有专用于载包的三轮球包车。上述这两种球包车体积较大，使用时灵活度容易受限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统及球包车，以解决高尔夫球包车体积大、灵活性差的问题。本专利技术的一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统是这样实现的：一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，包括陀螺仪，用于感应球包车的倾斜角度和移动方向；行走控制模块，用于驱动球包车车轮的旋转；驻车控制模块，用于收放、调整并固定球包车全地形支撑架的位置；控制芯片，用于接收陀螺仪的信号，并为行走控制模块和驻车控制模块提供控制信号。进一步的，所述行走控制模块包括与控制芯片相连的电机驱动器Ⅰ，以及与所述电机驱动器Ⅰ相连且用于带动球包车车轮转动的行走电机。进一步的，所述行走电机上安装有与控制芯片相连的转速传感器。进一步的，所述驻车控制模块包括与控制芯片相连的电机驱动器Ⅱ，以及与所述电机驱动器Ⅱ相连且用于带动全地形支撑架旋转的收放电机。进一步的，所述驻车控制模块还包括与控制芯片相连的电机驱动器Ⅲ，以及与所述电机驱动器Ⅲ相连且用于固定全地形支撑架位置的锁定电机。进一步的，所述锁定电机和收放电机的所在电路上分别设置有与所述控制芯片相连的电流传感器。进一步的，所述控制芯片安装在控制板上，且所述控制板连接有固定在球包车上手动操作器，并无线连接有遥控器。其次，本专利技术化提供了一种球包车，包括外壳、控制板、行走机构和全地形支撑机构，所述行走机构包括安装在外壳两侧的一对车轮，以及与分别与每个车轮相连的行走电机，所述全地形支撑机构包括一对全地形支撑架，以及用于控制全地形支撑架旋转的收放电机和用于固定全地形支撑架的锁定电机。进一步的，所述外壳内安装有支撑架，两组车轮和行走电机分别安装在支撑架的左右两端。进一步的，所述支撑架的底部设置有铰接座，所述全地形支撑架安装在铰接座上，且两个全地形支撑架以及铰接座三者两两铰接。进一步的，所述收放电机安装在其中一个全地形支撑架的一侧，且所述收放电机的输出端安装有螺杆，所述螺杆与安装在另一个全地形支撑架上的螺套配合连接，所述收放电机能够带动两个全地形支撑架相向或相背旋转。进一步的，所述锁定电机安装在铰接座的侧面，且所述锁定电机的输出轴上螺纹连接有锁紧螺母，所述锁紧螺母能够穿过所述铰接座与全地形支撑架锁合。采用了上述技术方案后，本专利技术具有的有益效果为：（1）本专利技术提供的两轮高尔夫球包车控制系统，能够实现两轮球包车的自动平衡以及直线行走功能，智能化程度高；（2）本专利技术提供的两轮高尔夫球包车体积小，灵活性好，适用范围更广。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术优选实施例的两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统的原理图；图2是本专利技术优选实施例的球包车的结构图；图3是本专利技术优选实施例的球包车的车轮和外壳内部分的结构图；图4是图3中A部分的放大图；图5是本专利技术优选实施例的球包车的全地面支撑机构的结构图；图6是本专利技术优选实施例的球包车的全地面支撑机构的右视图；图7是图6中B-B方向的剖面图；图8是本专利技术优选实施例的球包车的全地面支撑机构锁定电机和全地面支撑架配合处的结构图；图9是本专利技术优选实施例的球包车的使用状态图；图中：外壳1，控制板2，车轮3，行走电机4，全地形支撑架5，收放电机6，锁定电机7，球包8，支撑架9，铰接座10，螺杆11，螺套12，锁紧螺母13，凸起14，固定螺母15，立杆16，把手17，支脚18，电源箱19，偏摆电机110，摆动底盘111，导向槽112，螺套Ⅱ113，螺杆Ⅱ114，陀螺仪20，行走控制模块21，驻车控制模块22，控制芯片23，手动操作器24，遥控器25，电源模块26，USB接口27，GPS模块28。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，包括陀螺仪20，用于感应球包车的倾斜角度和移动方向；行走控制模块21，用于驱动球包车车轮3的旋转；驻车控制模块22，用于收放、调整并固定球包车全地形支撑架5的位置；控制芯片23，用于接收陀螺仪20的信号，并为行走控制模块21和驻车控制模块22提供控制信号。控制芯片23可以选用但不仅限于单片机。单片机用于实现对整个导航平衡控制系统的总控制功能，其可以选用但不仅限于STM32F103RCT6。陀螺仪20可以实现两轮球包车的平衡和移动方向的感应作用，保证球包车移动过程中的平衡和直线性，其可以选用但不仅限于MPU-6050。陀螺仪20可以实时监测球包车的移动方向以及是否倾斜，并将移动方向信号以及倾斜信号传递给控制芯片23，便于控制芯片23进行处理分析，发出指令信号。为了实现球包车的行走控制，所述行走控制模块21包括与控制芯片23相连的电机驱动器Ⅰ，以及与所述电机驱动器Ⅰ相连且用于带动球包车车轮3转动的行走电机4。具体的，球包车的两个车轮3分为左车轮和右车轮，而分别与两个车轮连接的行走电机4则为左行走电机和右行走电机，并且每个行走电机4分别连接一个电机驱动器Ⅰ，即为左电机驱动器Ⅰ和右电机驱动器Ⅰ，以便于对每个车轮3单独控制，从而实现球包车的转向。为了能够实时监测车轮3的转速并及时进行调整，所述行走电机4上安装有与控制芯片23相连的转速传感器。转速传感器可以实时监测车轮3的转速以及转动方向，并将该信号传输至控制芯片23，与控制芯片23与行车控制模块21的连接形成一个闭环系统，若车轮3的转速或转动方向与设定值产生偏差，控制芯片23可及时向电机驱动器Ⅰ发送控制信号，通过对行走电机4对车轮3的转速或转动方向进行调整。转速传感器可以选用但不仅限于霍尔传感器、光电感应器、编码器。在本实施例中，转速传感器的型号为霍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，包括/n陀螺仪（20），用于感应球包车的倾斜角度和移动方向；/n行走控制模块（21），用于驱动球包车车轮（3）的旋转；/n驻车控制模块（22），用于收放、调整并固定球包车全地形支撑架（5）的位置；/n控制芯片（23），用于接收陀螺仪（20）的信号，并为行走控制模块（21）和驻车控制模块（22）提供控制信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，包括
陀螺仪（20），用于感应球包车的倾斜角度和移动方向；
行走控制模块（21），用于驱动球包车车轮（3）的旋转；
驻车控制模块（22），用于收放、调整并固定球包车全地形支撑架（5）的位置；
控制芯片（23），用于接收陀螺仪（20）的信号，并为行走控制模块（21）和驻车控制模块（22）提供控制信号。


2.根据权利要求1所述的两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，所述行走控制模块（21）包括与控制芯片（23）相连的电机驱动器Ⅰ，以及与所述电机驱动器Ⅰ相连且用于带动球包车车轮（3）转动的行走电机（4）。


3.根据权利要求1所述的两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，所述行走电机（4）上安装有与控制芯片（23）相连的转速传感器。


4.根据权利要求1所述的两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，所述驻车控制模块（22）包括与控制芯片（23）相连的电机驱动器Ⅱ，以及与所述电机驱动器Ⅱ相连且用于带动全地形支撑架（5）旋转的收放电机（6）。


5.根据权利要求4所述的两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，所述驻车控制模块（22）还包括与控制芯片（23）相连的电机驱动器Ⅲ，以及与所述电机驱动器Ⅲ相连且用于固定全地形支撑架（5）位置的锁定电机（7）。


6.根据权利要求5所述的两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统，其特征在于，所述锁定电机（7）和收放电机（6）的所在电路上分别设置有与所述控制芯片（23）相连的电流传感器。


7.根据权利要求1所述的两轮高尔夫球包车导航平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚家雄，龚倩，
申请(专利权)人：常州凯迪思特高尔夫球车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32