【技术实现步骤摘要】
一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人
本专利技术涉及柔性外骨骼机器人
，尤其涉及一种柔性外骨骼的驱动单元及柔性外骨骼机器人。
技术介绍
柔性外骨骼是一种模仿生物外骨骼而开发的新型机电一体化装置，具备高度仿生特性，为穿戴者提供身体支撑、运动辅助、信息融合等功能。驱动系统是外骨骼的重要组成部分，驱动系统设计和驱动路径优化是保证人机协同效果的关键环节。电机驱动是外骨骼的重要驱动方式，通常一个电机对应一个特定的人体关节，采用绳索、传动机构等驱动人体关节完成特定的动作。现有柔性外骨骼系统的驱动路径单一、不可重构，通常采用固定的单一驱动路径进行人体关节的运动控制，驱动路径数量的提升必然增加驱动系统的复杂度，影响系统的便携性及人体穿戴体验，且固定的驱动路径无法适应不同关节的驱动要求，增加了驱动系统的设计成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，该驱动单元的体积较小，结构简单，且能够采用一个电机实现多驱动路径输出。本专利技术的另一个目的在于提出一种柔性...
【技术保护点】
1.一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，包括：/n动力组件(1)，所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12)；/n驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：/n驱动壳体(21)，所述驱动壳体(21)与所述动力壳体(11)相连，所述驱动壳体(21)上设有多个出线孔(211)；/n主轴(22)，所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内，所述主轴(22)与所述电机(12)配合，所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动；/n动力电磁体(23)，所述动力电磁体(23)连接在所述主轴(22)上；/n驱动电磁体(24)，所述驱动电磁体(2...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，包括：
动力组件(1)，所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12)；
驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：
驱动壳体(21)，所述驱动壳体(21)与所述动力壳体(11)相连，所述驱动壳体(21)上设有多个出线孔(211)；
主轴(22)，所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内，所述主轴(22)与所述电机(12)配合，所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动；
动力电磁体(23)，所述动力电磁体(23)连接在所述主轴(22)上；
驱动电磁体(24)，所述驱动电磁体(24)为多个，多个所述驱动电磁体(24)依次套接设置；每个所述驱动电磁体(24)均具有工作状态和休息状态，在所述工作状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)吸合；在所述休息状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)分离，多个所述驱动电磁体(24)的工作状态相互独立；
线轮(25)，所述线轮(25)为多个，多个所述线轮(25)与多个所述驱动电磁体(24)一一对应设置，每个所述线轮(25)连接在一个所述驱动电磁体(24)上，驱动线(400)能够穿过所述出线孔(211)缠绕在所述线轮(25)上。
2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括减速器(13)，所述减速器(13)的输入端与所述电机(12)的电机轴相连，所述减速器(13)的输出端与所述主轴(22)配合。
3.根据权利要求2所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括；
扭矩测量件(14)，所述扭矩测量件(14)连接在所述减速器(13)的所述输出端；
法兰盘(15)，所述法兰盘(15)连接在所述扭矩测量件(14)的远离所述输出端的一侧，所述法兰盘(15)与所述主轴(22)相连。
4.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个所述驱动电磁体(24)之间设有驱动轴承(3)，位于最内侧的所述驱动电磁体(24)与所述主轴(22)之间也设有所述驱动轴承(3)。
技术研发人员：张明明，张长齐，郭恺琦，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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