【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人
本专利技术涉及外骨骼机器人
，更具体地说是一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人。
技术介绍
随着年龄的增加，老年人腿部肌肉强度下降，行走速度减慢，步幅减小。老人助行机器人就是通过给人体提供额外的辅助力矩，以弥补老年人由于年龄增加而丧失的那部分力矩，实现助行运动。但是，现有老人助行机器人机构的传动刚性强，抗冲击性小，容易对老年人身体造成伤害。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。为此，本专利技术提出一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，能够实现关节扭矩的柔性输出，提高老年用户的使用舒适度。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，其结构特点是：机器人本体结构包括背包装置、腰部穿戴装置和大腿执行机构；所述腰部穿戴装置穿戴于用户的腰部，后背部设有所述背包装置，所述背包装置的背包中内置供电装置与控制装置；一对大腿执行机构呈左右对称分设于腰部穿戴装置的左右侧；所述大腿...
【技术保护点】
1.一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，其特征是：机器人本体结构包括背包装置、腰部穿戴装置和大腿执行机构；/n所述腰部穿戴装置穿戴于用户的腰部，后背部设有所述背包装置，所述背包装置的背包中内置供电装置与控制装置；/n一对大腿执行机构呈左右对称分设于腰部穿戴装置的左右侧；所述大腿执行机构是在罩壳壳中内置动力部件，所述动力部件的输出轴轴端露出于罩壳外，扭矩传感器通过传感器支撑轴套同轴套装于动力部件输出轴的轴端，在所述扭矩传感器上沿径向自内向外依次同轴安装有内轴承套、轴承、外轴承套，所述轴承夹紧于内轴承套与外轴承套之间，以内圈与内轴承套固连，以外圈与外轴承套固连；下连杆以上端...
【技术特征摘要】
1.一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，其特征是：机器人本体结构包括背包装置、腰部穿戴装置和大腿执行机构；
所述腰部穿戴装置穿戴于用户的腰部，后背部设有所述背包装置，所述背包装置的背包中内置供电装置与控制装置；
一对大腿执行机构呈左右对称分设于腰部穿戴装置的左右侧；所述大腿执行机构是在罩壳壳中内置动力部件，所述动力部件的输出轴轴端露出于罩壳外，扭矩传感器通过传感器支撑轴套同轴套装于动力部件输出轴的轴端，在所述扭矩传感器上沿径向自内向外依次同轴安装有内轴承套、轴承、外轴承套，所述轴承夹紧于内轴承套与外轴承套之间，以内圈与内轴承套固连，以外圈与外轴承套固连；下连杆以上端部的安装孔同轴套装于所述外轴承套上，并于轴向紧固相连，与所述外轴承套共同组成下连杆同步回转组件，下连杆的下杆端通过绑带绑附于用户的大腿外侧；所述内轴承套沿轴向夹紧并固连于扭矩传感器与法兰盘之间，法兰盘与内轴承套共轴设置，朝外的盘面中部沿径向外凸形成圆柱状凸出部，上连杆依靠下端部的短套筒套装于法兰盘上，与法兰盘形成径向限位；双向扭簧套装于凸出部上，两端分别固定并张紧于上连杆的短套筒内壁与法兰盘盘面之间，所述上连杆的上...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧娟，赵江海，叶晓东，王容川，陈淑艳，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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