一种基于铁磁流体和电磁线圈的软骨骼肌驱动器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于铁磁流体和电磁线圈的软骨骼肌驱动器，人工骨骼肌(I)为圆筒或半圆筒形状，内部为网格中空管设计，采用人工弹性纤维材料；铁磁流体(II)灌装在所述网格中空管内部，可以自由流动；人工骨骼肌(I)表面布有电磁线圈(III)，采用柔性铜线圈材料，随人工骨骼肌(I)变形弯曲；电磁线圈(III)通电产生磁场，促使铁磁流体(II)在人工骨骼肌(I)内部不同位置集聚，产生内压力，实现人工骨骼肌(I)的弯曲变形，实现软骨骼肌的驱动。此系统相比现今比较流行的气动人工骨骼肌，拥有可控性高、轻便及不需要额外气动设备的优势。

A kind of iliopsocartilage actuator based on ferromagnetic fluid and electromagnetic coil

【技术实现步骤摘要】
一种基于铁磁流体和电磁线圈的软骨骼肌驱动器
本专利技术涉及一种基于铁磁流体和电磁线圈的软骨骼肌驱动器，应用于可穿戴式外骨骼机器人，协助融合人体完成复杂的重体力劳动，或为伤残人士提供类比常人的身体机能，属于仿生机器人的

技术介绍
外骨骼机器人是一种新型可穿戴机器人，穿戴者和外骨骼机器人需要融为一体进而辅助工作。自上世纪40年代起，美日等国便开始研究人工骨骼肌，并将其应用于军事侦察、战场运输等领域。但是，受限于传统驱动系统(液压及电机等等)，可穿戴式的机械外骨骼的安全性、能耗性以及轻量化性能方面的研究没有得到很大发展。由此，近几年基于新材料软骨骼肌驱动的可穿戴外骨骼机器人研究更是得到国内外专家极大地重视。其中，基于新纤维材料的气动肌肉得到国内外顶尖学者的重视，开发出的样品也初步得到了可行性的验证。然而，气动具有高度非线性，难以控制，并且需要额外的气压储气设备，整套设备不利于便携。为了使气动肌肉作为柔性驱动发挥最佳作用，更需要精确的气动力学建模和控制。另一类基于各种智能材料的软驱动器也逐渐得到国内外学者的广泛研究，材料特性也得到了深入的挖掘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于铁磁流体和电磁线圈的软骨骼肌驱动器，其特征在于：包括人工骨骼肌(I)、铁磁流体(II)及电磁线圈(III)三部分；人工骨骼肌(I)为圆筒或半圆筒形状，内部为网格中空管设计，采用人工弹性纤维材料；铁磁流体(II)灌装在所述网格中空管内部，可以自由流动；网格状中空管似“人体血管”遍布人工骨骼肌各个地方，铁磁流体似“人体血液”在“人体血管”内流动；人工骨骼肌(I)表面布有电磁线圈(III)，采用柔性铜线圈材料，随人工骨骼肌(I)变形弯曲；电磁线圈(III)通电产生磁场，促使铁磁流体(II)在人工骨骼肌(I)内部不同位置集聚，产生内压力，实现人工骨骼肌(I)的弯曲变形，实现软骨骼肌的驱动。...

【技术特征摘要】
1.一种基于铁磁流体和电磁线圈的软骨骼肌驱动器，其特征在于：包括人工骨骼肌(I)、铁磁流体(II)及电磁线圈(III)三部分；人工骨骼肌(I)为圆筒或半圆筒形状，内部为网格中空管设计，采用人工弹性纤维材料；铁磁流体(II)灌装在所述网格中空管内部，可以自由流动；网格状中空管似“人体血管”遍布人工骨骼肌各个地方，铁磁流体似“人体血液”在“人体血管”内流动；人工骨骼肌(I)表面布有电磁线圈(III)，采用柔性铜线圈材料，随人工骨骼肌(I)变形弯曲；电磁线圈(III)通电产生磁场，促使铁磁流体(II)在人工骨骼肌(I)内部不同位置集聚，产生内压力，实现人工骨骼肌(I)的弯曲变形，实现软...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐炜，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32