本发明专利技术涉及一种并联式机构，包含：一固定平台、一活动平台、多个连动支链、多个驱动单元及一夹持旋转单元，该活动平台周缘凸设多个枢接部，该多个连动支链一端分别与活动平台的一枢接部枢接，该多个驱动单元对应该多个连动支链装设于该固定平台上，该多个驱动单元分别与该多个连动支链的另一端连结；由此，可利用该多个驱动单元各别驱动该多个连动支链，带动该活动平台进行三维运动，达到活动平台的位置及角度变换幅度大，变换速度快，结构刚性高，不会因负荷过度而变形损坏，以及易于实现模块化，维修和制造成本低。
A parallel mechanism
【技术实现步骤摘要】
一种并联式机构
本专利技术有关于一种并联式机构，尤指一种用于工业机器人的并联式机构。
技术介绍
在机器人发展的初期，所有的机器人都是串联式机构，该串联式机构，是指运动链是一个开放的运动链，也就是说所有的运动杆件并没有形成一个封闭的结构链，相反的，并联式机构运动杆件则形成一个封闭的结构链。现有技术中的并联式机构，包括支架、活动平台以及连接于支架与活动平台之间的一转动支链及三连动支链，该转动支链可实现独立的旋转运动，该三连动支链可实现三维度的位移运动，该连动支链包括与该支架固定连接的驱动装置、与该活动平台铰接的第一连杆及铰接于该驱动装置与该第一连杆之间的第二连杆。然而，该现有技术中的并联式机构，存在有活动平台的位置及角度变换幅度有限，变换速度慢，结构刚性低，易因负荷过度而变形损坏，以及结构复杂，维修和制造成本高等缺点。
技术实现思路
鉴于现有技术中的并联式机构具有上述缺点，本专利技术提供一种并联式机构，包含：一固定平台；一活动平台，周缘凸设多个枢接部，每一枢接部设有一枢接孔；多个连动支链，各该连动支链包含有一摇臂、两连杆、一第一枢轴单元及一第二枢轴单元，该摇臂一端设置一旋动部，另一端设置一枢轴部，该旋动部设有一旋动孔，该枢轴部设有一枢轴孔，该两个连杆一端设置一第一枢转部，另一端设置一第二枢转部，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，并于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该第二枢轴单元组设于该活动平台的其中一枢接部，并于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接，使得该活动平台受该多个连动支链悬空支撑；及多个驱动单元，对应该多个连动支链装设于该固定平台上，分别与该多个连动支链链接，各该驱动单元包含有一第一驱动装置、一摇臂轴、一第一轴承座及一第二轴承座，该第一驱动装置装设于该固定平台上，该摇臂轴与该第一驱动装置联结，受该第一驱动装置驱动正、逆向旋转，该摇臂轴穿设该连动支链的摇臂的旋动孔结合，使得该摇臂轴与该摇臂连动，该第一轴承座与该第二轴承座以间隔一段距离装设于该固定平台上，供该摇臂轴穿设，该第一轴承座与该第二轴承座位于该摇臂的旋动部两侧限位该摇臂；由此，而可利用该多个驱动单元各别驱动该多个连动支链，带动该活动平台进行三维运动。本专利技术并联式机构的主要目的，在于其活动平台的位置及角度变换幅度大，变换速度快，实用性提升。本专利技术并联式机构的第二个目的，在于其结构刚性高，不会因负荷过度而变形损坏。本专利技术并联式机构第三个目的，在于其结构简单，构件的互换好，易于实现模块化，维修和制造成本低。附图说明图1为本专利技术的立体图。图2为本专利技术的立体分解图。图3为本专利技术的平面图。图4为本专利技术的另一个平面图。图5为本专利技术使用时的运动示意图(一)。图6为本专利技术使用时的运动示意图(二)。图7为本专利技术使用时的运动示意图(三)。图8为本专利技术使用时的运动示意图(四)。附图标记10固定平台20活动平台21枢接部211枢接孔30连动支链31摇臂311旋动部3111旋动孔312枢轴部3121枢轴孔32连杆321第一枢转部322第二枢转部33第一枢轴单元331第一摇臂转轴332第一外隔环34第二枢轴单元341第二摇臂转轴342第二外隔环40驱动单元41固定座42第一驱动装置43摇臂轴44联轴器45第一轴承座46第二轴承座50夹持旋转单元51中空旋转平台52夹座53第二驱动装置具体实施方式请参阅图1、图2、图3及图4，本专利技术的并联式机构，包含：一固定平台10、一活动平台20、多个连动支链30、多个驱动单元40及一夹持旋转单元50。该活动平台20周缘凸设多个枢接部21，本实施例中该活动平台20周缘凸设三个枢接部21，每一枢接部21设有一横向贯穿的枢接孔211。该多个连动支链30于本实施例为三个连动支链30，各该连动支链30包含有一摇臂31、两连杆32、一第一枢轴单元33及一第二枢轴单元34，该摇臂31一端设置一旋动部311，另一端设置一枢轴部312，该旋动部311设有一旋动孔3111，该枢轴部312设有一枢轴孔3121，该两个连杆32一端设置一第一枢转部321，另一端设置一第二枢转部322，该第一枢轴单元33具有两个第一摇臂转轴331及一第一外隔环332，该第一枢轴单元33组设于该摇臂31的枢轴部312，该两个第一摇臂转轴331结合该摇臂31的枢轴部312两侧，并且该两个第一摇臂转轴331一部分穿设于该枢轴部312的枢轴孔3121内，该第一外隔环332容置于该枢轴部312的枢轴孔3121内，与该两个第一摇臂转轴331套接，该两个第一摇臂转轴331于该枢轴部312两侧与该两个连杆32的第一枢转部321枢接，该第二枢轴单元34具有两个第二摇臂转轴341及一第二外隔环342，该第二枢轴单元34组设于该活动平台20的其中一枢接部21，该两个第二摇臂转轴341结合该枢接部21两侧，并且该两个第二摇臂转轴341一部分穿设于该枢接部21的枢接孔211内，该第二外隔环342容置于该枢接部21的枢接孔211内，与该两个第二摇臂转轴341套接，该两个第二摇臂转轴341于该枢接部21两侧与该两个连杆32的第二枢转部322枢接，使得该活动平台20受该多个连动支链30悬空支撑。该多个驱动单元40于本实施例为三个驱动单元40，对应该三个连动支链30装设于该固定平台10上，分别与该三个连动支链30链接，各该驱动单元40包含有一固定座41、一第一驱动装置42、一摇臂轴43、一联轴器44、一第一轴承座45及一第二轴承座46，该固定座41装设于该固定平台10上，该第一驱动装置42于本实施例为伺服马达，通过该固定座41装设于该固定平台10上，该摇臂轴43通过该联轴器44与该第一驱动装置42联结，受该第一驱动装置42驱动正、逆向旋转，该摇臂轴43穿设该连动支链30的摇臂31的旋动孔3111结合，使得该摇臂31可随该摇臂轴43正、逆向旋动，该第一轴承座45通过该固定座41装设于该固定平台10上，该第二轴承座46直接装设于该固定平台10上，使得该第一轴承座45与该第二轴承座46间隔一段距离，该第一轴承座45与该第二轴承座46供该摇臂轴43穿设，该第一轴承座45与该第二轴承座46位于该摇臂31的旋动部311两侧限位该摇臂31。该夹持旋转单元50组设于该活动平台20上，随该活动平台20移动，该夹持旋转单元50包含有一中空旋转平台51、一夹座52及一第二驱动装置53，该中空旋转平台51设置于该活动平台20靠近该固定平台10的一侧，该夹座52设置于该活动平台20远离该固定平台10的一侧，通过活动平台20与该中空旋转平台51结合连动，该第二驱动装置53于本实施例为伺服马达，用以驱动该中空旋转平台51连动该夹座52旋转本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种并联式机构，包含：/n一固定平台；/n一活动平台，周缘凸设多个枢接部，每一枢接部设有一枢接孔；/n多个连动支链，各该连动支链包含有一摇臂、两个连杆、一第一枢轴单元及一第二枢轴单元，该摇臂一端设置一旋动部，另一端设置一枢轴部，该旋动部设有一旋动孔，该枢轴部设有一枢轴孔，该两个连杆一端设置一第一枢转部，另一端设置一第二枢转部，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，并于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该第二枢轴单元组设于该活动平台的其中一枢接部，并于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接，使得该活动平台受该多个连动支链悬空支撑；及/n多个驱动单元，对应该多个连动支链装设于该固定平台上，分别与该多个连动支链链接，各该驱动单元包含有一第一驱动装置、一摇臂轴、一第一轴承座及一第二轴承座，该第一驱动装置装设于该固定平台上，该摇臂轴与该第一驱动装置联结，受该第一驱动装置驱动正、逆向旋转，该摇臂轴穿设该连动支链的摇臂的旋动孔结合，使得该摇臂轴与该摇臂连动，该第一轴承座与该第二轴承座以间隔一段距离装设于该固定平台上，供该摇臂轴穿设，该第一轴承座与该第二轴承座位于该摇臂的旋动部两侧限位该摇臂。/n...
【技术特征摘要】
1.一种并联式机构，包含：
一固定平台；
一活动平台，周缘凸设多个枢接部，每一枢接部设有一枢接孔；
多个连动支链，各该连动支链包含有一摇臂、两个连杆、一第一枢轴单元及一第二枢轴单元，该摇臂一端设置一旋动部，另一端设置一枢轴部，该旋动部设有一旋动孔，该枢轴部设有一枢轴孔，该两个连杆一端设置一第一枢转部，另一端设置一第二枢转部，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，并于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该第二枢轴单元组设于该活动平台的其中一枢接部，并于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接，使得该活动平台受该多个连动支链悬空支撑；及
多个驱动单元，对应该多个连动支链装设于该固定平台上，分别与该多个连动支链链接，各该驱动单元包含有一第一驱动装置、一摇臂轴、一第一轴承座及一第二轴承座，该第一驱动装置装设于该固定平台上，该摇臂轴与该第一驱动装置联结，受该第一驱动装置驱动正、逆向旋转，该摇臂轴穿设该连动支链的摇臂的旋动孔结合，使得该摇臂轴与该摇臂连动，该第一轴承座与该第二轴承座以间隔一段距离装设于该固定平台上，供该摇臂轴穿设，该第一轴承座与该第二轴承座位于该摇臂的旋动部两侧限位该摇臂。
2.根据权利要求1所述的并联式机构，其中该连动支链的第一枢轴单元具有两个第一摇臂转轴及一第一外隔环，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，该两个第一摇臂转轴结合该摇臂的枢轴部两侧，并且该两个第一摇臂转轴一部分穿设于该枢轴部的枢...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄湧智，张冠隆，
申请(专利权)人：厦门万久科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
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