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本发明涉及一种并联式机构，包含：一固定平台、一活动平台、多个连动支链、多个驱动单元及一夹持旋转单元，该活动平台周缘凸设多个枢接部，该多个连动支链一端分别与活动平台的一枢接部枢接，该多个驱动单元对应该多个连动支链装设于该固定平台上，该多个驱动...
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