【技术实现步骤摘要】
涉及机器人领域，特别是一种辅助行走装置。
技术介绍
下肢助力外骨骼机器人是一种并联在人体下肢外部，对穿戴者进行行走助力的机器人，随着老龄化的加剧，下肢助力外骨骼机器人是近年来研究的热点。目前，下肢助力外骨骼机器人多采用刚性连杆组成的刚性框架机构系统，借助大腿、小腿处的绑缚装置与穿戴者下肢耦合在一起。当穿戴者进行行走运动时，刚性杆并联在人体下肢外部运动，增加了人体下肢的运动阻抗，改变了穿戴者的运动自然频率，造成运动干扰。此外，人体各关节的运动是由肌肉骨骼系统共同作用下沿着复杂关节骨曲面形成的空间三维运动，而刚性下肢外骨骼的各关节运动轴很难与穿戴者的运动轴相匹配，导致行走运动中外骨骼机械腿与人腿存在很大的未对准误差，这种误差影响了穿戴者的穿戴舒适性，严重时还会造成穿戴者下肢疼痛及运动损伤。尽管通过构型优化可实现下肢外骨骼机构的轻量化设计，但下肢外骨骼的刚性连杆机构对穿戴者自然行走步态的运动干扰仍不能忽视。为了实现下肢助力外骨骼在行走运动中能对穿戴者有效助力，并且对穿戴者自然运动影响较小，需要下肢助力外骨骼系统具有重量轻、人机贴合性好的特点，同时下肢助力外骨骼的驱动机...
【技术保护点】
柔性外骨骼机器人,其特征在于，包括：穿戴于人体下肢上的下肢柔性绑缚装置，驱动上述下肢柔性绑缚装置运动的仿生驱动装置，连接于上述驱动装置与下肢柔性绑缚装置之间的传动装置。
【技术特征摘要】
1.柔性外骨骼机器人,其特征在于，包括：穿戴于人体下肢上的下肢柔性绑缚装置，驱动上述下肢柔性绑缚装置运动的仿生驱动装置，连接于上述驱动装置与下肢柔性绑缚装置之间的传动装置。2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人,其特征在于，下肢柔性绑缚装置包括：布置于小腿后侧位置的小腿交叉捆绑带，小腿束缚环带，连接于上述小腿束缚环带的大腿束缚环带，连接于上述大腿束缚环带并布置于大腿前侧位置的大腿交叉捆绑带，连接于上述大腿交叉捆绑带的臀部束缚环带。3.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人,其特征在于，上述仿生驱动装置包括：连接于人体的背部的装置外壳，置于上述装置外壳内的气动肌肉支架，固定于上述气动肌肉支架上的气动肌肉。4.根据权利要求3所述的柔性外骨骼机器人,其...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩亚丽，朱松青，郝大彬，周洲，时煜，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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