一种模块化可快速拆装机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机械臂，更具体的说是一种模块化可快速拆装机械臂，包括多个关节模组，每个关节模组两端的机械关节处分别连接有齿形接口法兰Ⅰ和齿形接口法兰Ⅱ，多个关节模组之间通过齿形接口法兰Ⅰ和对应的齿形接口法兰Ⅱ相互啮合连接，每对啮合的齿形接口法兰Ⅰ和齿形接口法兰Ⅱ上均通过螺纹连接有螺母，可以通过模块化关节模组方便多个关节模组之间的拆卸和连接，还可以根据不同的使用需求在两个关节模组之间快速连接臂，多个关节模组之间通过齿形接口法兰Ⅰ和对应的齿形接口法兰Ⅱ相互啮合连接，连接处的两个螺母相对转动，对关节模组的连接进一步固定，快速完成关节模组和关节模组或关节模组和连接臂之间的连接。

A modular and quick dismountable manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种模块化可快速拆装机械臂
本专利技术涉及机械臂，更具体的说是一种模块化可快速拆装机械臂。
技术介绍
本专利技术是可拆装的模块化机械臂的接口技术。现如今现代化的进程中，工业一直处于飞速发展的现代,形式各异的自动化技术也被广泛应用,机械手在自动化生产中有着举足轻重的地位,尤其是在工业中被越来越广泛的应用。由此同时越来越多的机械臂的操作人员在现代工业中被广泛的需要，这也带动了机械臂的教育行业的兴起。在现有的机械臂的培训教育模式中，主要是通过购买市场上比较成熟的六轴机械臂进行教学。这种机械臂在教学的使用过程中，由于其机械结构和电器系统很集成化、系统化，导致在教学过程中不能够很好的对机械机构和其内部系统进行教学，同时由于现在工业生产中机械臂的模式更为多样化、四轴机械臂、六轴机械臂、双臂协作等多样化的工作模式的兴起，单一的机械臂的本体不能很好的满足教学多样化、通用化的要求。例如公开号CN207402804U名称一种模块化六轴机械臂。在该机械臂中引入模块化思想，由六个模块化机械臂关节分别与连杆拼接成完整的机械臂，在连杆的两端均设计与模块化关节的接口，通过该接口与关节相固定。不同的连杆具有相同的接口，可按照不同的组合和安装顺序来安装机械臂，以获得不同构型的机械臂，突破机械臂结构对其功能的限制。每段连杆均采取流线型设计，且符合流体力学特点。但是该技术的缺点为不能根据使用需求快速拆卸和安装关节模组。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种模块化可快速拆装机械臂，可以根据不同的使用需求快速安装和拆卸关节模组，从而调整机械臂的构型。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种模块化可快速拆装机械臂，包括多个关节模组，每个关节模组两端的机械关节处分别连接有齿形接口法兰Ⅰ和齿形接口法兰Ⅱ，多个关节模组之间通过齿形接口法兰Ⅰ和对应的齿形接口法兰Ⅱ相互啮合连接，每对啮合的齿形接口法兰Ⅰ和齿形接口法兰Ⅱ上均通过螺纹连接有螺母。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述齿形接口法兰Ⅰ包括法兰圆盘Ⅰ、齿状结构Ⅰ和电器安装座Ⅰ，法兰圆盘Ⅰ上一体成型有多个齿状结构Ⅰ，多个齿状结构Ⅰ分布在以法兰圆盘Ⅰ为中心的圆周上，法兰圆盘Ⅰ上设置有电器安装座Ⅰ，多个齿状结构Ⅰ的底部均设置有退刀槽Ⅰ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述电器安装座Ⅰ内安装有电器连接部分的电器接口触点Ⅰ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述多个齿状结构为一个扭矩插齿Ⅰ和两个连接插齿。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述齿形接口法兰Ⅱ包括法兰圆盘Ⅱ、齿状结构Ⅱ和电器安装座Ⅱ，法兰圆盘Ⅱ上一体成型有多个齿状结构Ⅱ，多个齿状结构Ⅱ分布在以法兰圆盘Ⅱ为中心的圆周上，法兰圆盘Ⅱ上设置有电器安装座Ⅱ，多个齿状结构Ⅱ的底部均设置有退刀槽Ⅱ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述电器安装座Ⅱ内安装有电器连接部分的电器接口触点Ⅱ，相对对应连接的电器接口触点Ⅰ和电器接口触点Ⅱ之间采用弹簧触针连接。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述多个齿状结构Ⅱ为两个扭矩插齿Ⅱ和一个连接插齿Ⅱ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述扭矩插齿Ⅰ插在两个扭矩插齿Ⅱ之间，两个连接插齿间隙插在两个扭矩插齿Ⅱ和一个连接插齿Ⅱ之间。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述关节模组、齿形接口法兰Ⅰ、齿形接口法兰Ⅱ和螺母构成模块化关节模组。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，所述模块化可快速拆装机械臂还包括连接臂，连接臂的两端分别连接有齿形接口法兰Ⅰ和齿形接口法兰Ⅱ，连接臂、齿形接口法兰Ⅰ、齿形接口法兰Ⅱ和螺母构成模块化连接臂。本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂的有益效果为：本专利技术一种模块化可快速拆装机械臂，可以通过模块化关节模组方便多个关节模组之间的拆卸和连接，还可以根据不同的使用需求在两个关节模组之间快速安装连接臂，多个关节模组之间通过齿形接口法兰Ⅰ和对应的齿形接口法兰Ⅱ相互啮合连接，连接处的两个螺母相对转动，对关节模组的连接进一步固定，快速完成关节模组和关节模组或关节模组和连接臂之间的连接，并且可以通过调整连接臂的长度，满足不同负载和工作空间的需求。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。在本专利技术的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。图1是本专利技术模块化可快速拆装机械臂整体的结构示意图一；图2是本专利技术模块化可快速拆装机械臂整体的结构示意图二；图3是本专利技术模块化关节模组的结构示意图；图4是本专利技术模块化连接臂的结构示意图；图5是本专利技术的齿形接口法兰Ⅰ结构示意图一；图6是本专利技术的齿形接口法兰Ⅰ结构示意图二；图7是本专利技术的齿形接口法兰Ⅱ结构示意图一；图8是本专利技术的齿形接口法兰Ⅱ结构示意图二；图9是本专利技术电器接口触点示意图。图中：关节模组1；齿形接口法兰Ⅰ2；法兰圆盘Ⅰ2-1；扭矩插齿Ⅰ2-2；连接插齿2-3；电器安装座Ⅰ2-4；齿形接口法兰Ⅱ3；法兰圆盘Ⅱ3-1；扭矩插齿Ⅱ3-2；连接插齿Ⅱ3-3；电器安装座Ⅱ3-4；螺母4；连接臂5。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。具体实施方式一：下面结合图1-9说明本实施方式，一种模块化可快速拆装机械臂，包括多个关节模组1，每个关节模组1两端的机械关节处分别连接有齿形接口法兰Ⅰ2和齿形接口法兰Ⅱ3，多个关节模组1之间通过齿形接口法兰Ⅰ2和对应的齿形接口法兰Ⅱ3相互啮合连接，每对啮合的齿形接口法兰Ⅰ2和齿形接口法兰Ⅱ3上均通过螺纹连接有螺母4；可以通过模块化关节模组方便多个关节模组1之间的拆卸和连接，还可以根据不同的使用需求在两个关节模组1之间快速安装连接臂5，多个关节模组1之间通过齿形接口法兰Ⅰ2和对应的齿形接口法兰Ⅱ3相互啮合连接，快速完成关节模组1和关节模组1或关节模组1和连接臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化可快速拆装机械臂，包括多个关节模组(1)，其特征在于：每个关节模组(1)两端的机械关节处分别连接有齿形接口法兰Ⅰ(2)和齿形接口法兰Ⅱ(3)，多个关节模组(1)之间通过齿形接口法兰Ⅰ(2)和对应的齿形接口法兰Ⅱ(3)相互啮合连接，每对啮合的齿形接口法兰Ⅰ(2)和齿形接口法兰Ⅱ(3)上均通过螺纹连接有螺母(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种模块化可快速拆装机械臂，包括多个关节模组(1)，其特征在于：每个关节模组(1)两端的机械关节处分别连接有齿形接口法兰Ⅰ(2)和齿形接口法兰Ⅱ(3)，多个关节模组(1)之间通过齿形接口法兰Ⅰ(2)和对应的齿形接口法兰Ⅱ(3)相互啮合连接，每对啮合的齿形接口法兰Ⅰ(2)和齿形接口法兰Ⅱ(3)上均通过螺纹连接有螺母(4)。


2.根据权利要求1所述的一种模块化可快速拆装机械臂，其特征在于：所述齿形接口法兰Ⅰ(2)包括法兰圆盘Ⅰ(2-1)、齿状结构Ⅰ和电器安装座Ⅰ(2-4)，法兰圆盘Ⅰ(2-1)上一体成型有多个齿状结构Ⅰ，多个齿状结构Ⅰ分布在以法兰圆盘Ⅰ(2-1)为中心的圆周上，法兰圆盘Ⅰ(2-1)上设置有电器安装座Ⅰ(2-4)，多个齿状结构Ⅰ的底部均设置有退刀槽Ⅰ。


3.根据权利要求2所述的一种模块化可快速拆装机械臂，其特征在于：所述电器安装座Ⅰ(2-4)内安装有电器连接部分的电器接口触点Ⅰ。


4.根据权利要求3所述的一种模块化可快速拆装机械臂，其特征在于：所述多个齿状结构为一个扭矩插齿Ⅰ(2-2)和两个连接插齿(2-3)。


5.根据权利要求4所述的一种模块化可快速拆装机械臂，其特征在于：所述齿形接口法兰Ⅱ(3)包括法兰圆盘Ⅱ(3-1)、齿状结构Ⅱ和电器安装座Ⅱ(3-4)，法兰圆盘Ⅱ(3-1)上一体成型有多个齿状结构Ⅱ，多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：甄睿辰，涂武强，范鑫洋，王啸龙，邵文迪，李怀宇，李崔盟，肖传杰，李莫，张璞，张震，迟木子，
申请(专利权)人：哈尔滨莫迪科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：黑龙;23