基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂制造技术

本发明专利技术公开了基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂，属于机械臂技术领域，包括底座关节、依次连接的多个旋转关节和多个法兰组件；所述底座关节和多个旋转关节中的首个旋转关节之间通过所述法兰组件连接，相邻的旋转关节之间也通过所述法兰组件连接；其中，所述法兰组件包括相互配合连接的第一法兰件和第二法兰件；所述底座管节与多个所述旋转关节依次电气连接。本发明专利技术通过第一法兰件和第二法兰件的对接，实现旋转关节与旋转关节、旋转关节与底座关节之间的连接，能够实现快速拆卸、安装，满足市场需求。

【技术实现步骤摘要】
基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂
本专利技术涉及机械臂
，更具体的，涉及基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂。
技术介绍
机器臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，具备一些与人手臂相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，实质上是一种具有高度灵活性的自动化机器人。现有的机械臂中，由于在机械和电气上的限制，目前在工业或其他领域上使用的机械臂都是一个整体机器，每个关节在加工出厂后不可拆卸。同时每个机械臂的组成结构、工作空间和末端负载也在出厂时固定，无法灵活变换。整体机械臂的优点是高精度、稳定性。其缺点是无法适应不同的工作任务、不能灵活拆卸携带和内部零件受损后维修困难等。因此，出现了关节模块化的机械臂，通过使各个关节在保证机械和电气可靠连接的同时，又可以拆卸、置换和维修，如公开号CN207402804U名称一种模块化六轴机械臂。然而，现有的机械臂中，拆卸结构复杂，不能满足快速拆装的需求。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题在于提出基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂，其特征在于，包括底座关节、依次连接的多个旋转关节和多个法兰组件；/n所述底座关节和多个旋转关节中的首个旋转关节之间通过所述法兰组件连接，相邻的旋转关节之间也通过所述法兰组件连接；/n其中，所述法兰组件包括相互配合连接的第一法兰件和第二法兰件；/n在底座关节与首个旋转关节之间的法兰组件中，第一法兰件与所述底座关节内的底座电机的输出端连接，第二法兰件与所述旋转关节固定连接；/n在相邻的旋转关节之间的法兰组件中，第一法兰件与一个所述旋转关节内的旋转电机的输出端连接，第二法兰件与另一个所述旋转关节固定连接；/n所述底座关节与多个所述旋转关节依次电气连接。/...

【技术特征摘要】
1.基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂，其特征在于，包括底座关节、依次连接的多个旋转关节和多个法兰组件；
所述底座关节和多个旋转关节中的首个旋转关节之间通过所述法兰组件连接，相邻的旋转关节之间也通过所述法兰组件连接；
其中，所述法兰组件包括相互配合连接的第一法兰件和第二法兰件；
在底座关节与首个旋转关节之间的法兰组件中，第一法兰件与所述底座关节内的底座电机的输出端连接，第二法兰件与所述旋转关节固定连接；
在相邻的旋转关节之间的法兰组件中，第一法兰件与一个所述旋转关节内的旋转电机的输出端连接，第二法兰件与另一个所述旋转关节固定连接；
所述底座关节与多个所述旋转关节依次电气连接。


2.根据权利要求1所述的多构型模块化机械臂，其特征在于，所述第一法兰件和第二法兰件相对的端面设为接口端面，所述接口端面上设有电接头，
通过所述电接头的对接，完成所述底座关节与多个旋转关节的电气连接。


3.根据权利要求2所述的多构型模块化机械臂，其特征在于，所述底座关节和旋转关节内设有行星齿轮减速器，所述底座电机与所述旋转电机均通过行星齿轮减速器连接对应的第一法兰件。


4.根据权利要求3所述的多构型模块化机械臂，其特征在于，所述第一法兰件和第二法兰件的与所述接口端面相对的另一侧端面设为固定端面，所述第一法兰件或第二法兰件通过所述固定端面连接在对应的底座关节或旋转关节上，
所述底座关节和所述旋转关节内置有导线与导电滑环，所述导线包括旋转部分以及静止部分，
在底座关节和旋转关节内，所述第一法兰件的固定端面连接所述旋转部分...

【专利技术属性】
技术研发人员：甄睿辰，邵文迪，涂武强，范鑫洋，肖传杰，张震，李怀宇，李崔盟，潘达宇，
申请(专利权)人：哈尔滨莫迪科技有限责任公司，哈尔滨派拉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23