一种变轨机构、刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人制造技术

本发明专利技术提供一种变轨机构、刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人，涉及建筑机械领域。变轨机构包括固定轨道、变轨和变轨驱动件。变轨并行设置于所述固定轨道的一侧，所述变轨的一端与所述固定轨道铰接；变轨驱动件的输出端与所述变轨连接，能够驱动所述变轨绕与所述固定轨道铰接的一端转动，以使得执行机构能够在沿变轨滑动或沿所述固定轨道滑动的两种状态之间切换。本发明专利技术提供的刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人均包括上述的变轨机构，均能够对施工墙面相继进行涂覆涂料和抹平涂料操作，提高施工效率。

A track changing mechanism, scraping coating mechanism and scraping coating robot

【技术实现步骤摘要】
一种变轨机构、刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种变轨机构、刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人。
技术介绍
市场上现有的给墙面涂覆涂料的机器设备是利用刮刀或者刮板把涂料刮在墙面上，这样的施工虽然能把刮板上的部分涂料涂敷在墙面上，但不能把保证涂敷在墙面涂料的表面光滑平整，为了使涂敷在墙面上涂料表面平整光滑，还需要用另一种机器设备对涂料进行抹平，导致施工效率低下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种变轨机构、刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人。变轨机构能够使得执行机构沿不同的轨道运行，以使得执行机构能够相继执行不同的操作；刮抹涂料机构及刮抹涂料机器人能够相继实现对施工墙面的涂料涂覆和涂料抹平，从而提高施工效率。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种变轨机构，包括：固定轨道；变轨，并行设置于所述固定轨道的一侧，所述变轨的一端与所述固定轨道铰接；变轨驱动件，其输出端与所述变轨连接，能够驱动所述变轨绕与所述固定轨道铰接的一端转动，以使得执行机构能够在沿变轨滑动或沿所述固定轨道滑动的两种状态之间切换。优选地，所述变轨为直轨，所述固定轨道的设置于与所述变轨相同一侧的部分为直轨。优选地，所述固定轨道的第一端与所述变轨对接并铰接，所述固定轨道的第二端与所述第一端的侧部连接形成回路；或者，所述固定轨道的首尾对接形成回路，所述变轨铰接于所述固定轨道的一侧边。优选地，所述回路的间距由一端向另一端逐渐增大。优选地，所述固定轨道包括：第一轨道；第二轨道，与所述第一轨道间隔地相对设置，所述第一轨道与第二轨道均为直轨；第三轨道，设置为弧形轨，所述第一轨道和所述第二轨道之间通过所述第三轨道连接，以形成所述回路。本专利技术提供一种刮抹涂料机构，包括：上述的变轨机构；抹子机构，与所述变轨机构滑动连接；以及刮抹涂料驱动机构，用于驱动所述抹子机构沿所述变轨机构中的所述变轨或所述固定轨道滑动。优选地，所述抹子机构包括：抹子支撑架，与所述刮抹涂料驱动机构连接；抹子，其一侧铰接在所述抹子支撑架上，用于涂覆涂料或抹平涂料；支架，其一端安装在所述抹子上，所述支架的另一端安装有刮轮和抹轮，所述刮轮能够沿所述固定轨道滚动，所述抹轮能够沿所述变轨滚动。优选地，所述刮抹涂料驱动机构为链轮链条机构，所述抹子机构安装于所述链轮链条机构的链条上。优选地，所述刮抹涂料驱动机构包括：相对设置的两个链轮链条组件，所述变轨机构设置于两个链轮链条组件之间，所述抹子机构分别连接两个所述链轮链条组件中的链条；刮抹驱动组件，所述刮抹驱动组件分别与两个所述链轮链条组件传动连接。优选地，所述刮抹驱动组件包括：刮抹驱动件；刮抹传动结构，所述刮抹驱动件通过所述刮抹传动结构同时驱动两个所述链轮链条组件中的主动轮转动；所述刮抹传动结构包括：第一转轴，两个所述链轮链条组件中的主动轮通过所述第一转轴连接，所述刮抹驱动件驱动所述第一转轴转动；及第二转轴，两个所述链轮链条组件中的从动轮通过所述第二转轴连接。优选地，所述刮抹传动结构还包括：传动链轮链条机构，传动连接所述刮抹驱动件及所述第一转轴。优选地，所述刮抹涂料驱动机构还包括导向组件，所述导向组件用于限定所述抹子机构的运动方向。本专利技术提供一种刮抹涂料机器人，包括移动底盘以及上述的刮抹涂料机构，所述刮抹涂料机构安装在所述移动底盘上，所述变轨机构沿竖直方向设置。优选地，所述刮抹涂料机器人还包括供料机构，所述供料机构安装于所述移动底盘上，用于对所述刮抹涂料机构供料；支撑架，所述支撑架安装在所述移动底盘上，所述供料机构和所述刮抹涂料机构均安装在所述支撑架上；伸缩机构，所述伸缩机构安装于所述移动底盘上并与所述供料机构滑动连接，用于驱动所述支撑架相对所述移动底盘朝靠近或远离施工位置的方向移动；升降机构，所述升降机构安装在所述移动底盘上，所述升降机构的输出端连接所述伸缩机构，以驱动所述伸缩机构升降。本专利技术的有益效果为：1.本专利技术提供一种变轨机构，包括固定轨道、变轨和变轨驱动件。变轨并行设置于固定轨道的一侧，变轨的一端与固定轨道铰接；变轨驱动件的输出端与变轨连接，能够驱动变轨绕与固定轨道铰接的一端转动，使得执行机构能够在沿变轨滑动或沿固定轨道滑动的两种状态之间切换，从而调整执行机构相对施工位置的角度，以适配执行机构对施工位置进行的不同操作要求。解决现有的轨道路线固定，执行机构只能够沿固定路线行走，执行单一操作的问题，实现简化轨道结构的效果。2.本专利技术提供一种刮抹涂料机构，包括抹子机构、刮抹涂料驱动机构和上述的变轨机构。抹子机构与变轨机构滑动连接；刮抹涂料驱动机构用于驱动抹子机构沿变轨机构中的变轨或固定轨道滑动，以使得抹子机构的抹子与施工墙面的相对角度获得调整，实现涂覆涂料和抹平涂料的操作。附图说明图1是本专利技术具体实施例提供的变轨机构、抹子机构、供料机构及伸缩机构之间的立体装配图；图2是本专利技术具体实施例提供的变轨机构在刮抹涂料机构涂覆涂料状态下的立体结构图；图3是本专利技术具体实施例提供的变轨机构在刮抹涂料机构抹平涂料状态下的侧视图；图4是本专利技术具体实施例提供的变轨机构、抹子机构、供料机构及伸缩机构之间的侧视装配图；图5是本专利技术具体实施例一提供的抹子机构的立体结构图；图6是本专利技术具体实施例一提供的抹子机构的另一视角的立体结构图；图7是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机构移除抹子、第一导轨和第二导轨后的立体结构图；图8是图7中C处的放大图；图9是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料驱动机构的立体结构图；图10是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料驱动机构的另一视角的立体结构图；图11是图10中A处的放大图；图12是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机构与供浆机构之间的立体装配图；图13是图12中B处的放大图；图14是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机构在涂覆涂料状态下的侧视图；图15是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机构在涂覆涂料状态下的立体结构图；图16是本专利技术具体实施例提供的变轨机构在刮抹涂料机构抹平涂料状态下的立体结构图；图17是本专利技术具体实施例提供的变轨机构在刮抹涂料机构抹平涂料状态下的侧视图；图18是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机构在抹平涂料状态下的侧视图；图19是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机构在抹平涂料状态下的立体结构图；图20是本专利技术具体实施例二提供的抹子机构的立体结构图；图21是本专利技术具体实施例提供的刮抹涂料机器人的立体结构图。图中：1、支撑架；2、刮抹涂料驱动机构；21、第一链轮链条组件；211、第一主动轮；212、第一从动轮；21本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变轨机构，其特征在于，包括：/n固定轨道（51）；/n变轨（52），并行设置于所述固定轨道（51）的一侧，所述变轨（52）的一端与所述固定轨道（51）铰接；/n变轨驱动件（53），其输出端与所述变轨（52）连接，能够驱动所述变轨（52）绕与所述固定轨道（51）铰接的一端转动，以使得执行机构能够在沿变轨（52）滑动或沿所述固定轨道（51）滑动的两种状态之间切换。/n

【技术特征摘要】
1.一种变轨机构，其特征在于，包括：
固定轨道（51）；
变轨（52），并行设置于所述固定轨道（51）的一侧，所述变轨（52）的一端与所述固定轨道（51）铰接；
变轨驱动件（53），其输出端与所述变轨（52）连接，能够驱动所述变轨（52）绕与所述固定轨道（51）铰接的一端转动，以使得执行机构能够在沿变轨（52）滑动或沿所述固定轨道（51）滑动的两种状态之间切换。


2.根据权利要求1所述的变轨机构，其特征在于，所述变轨（52）为直轨，所述固定轨道（51）的设置于与所述变轨（52）相同一侧的部分为直轨。


3.根据权利要求1所述的变轨机构，其特征在于，所述固定轨道（51）的第一端与所述变轨（52）对接并铰接，所述固定轨道（51）的第二端与所述第一端的侧部连接形成回路；
或者，所述固定轨道（51）首尾对接形成回路，所述变轨（52）铰接于所述固定轨道（51）的一侧边。


4.根据权利要求3所述的变轨机构，其特征在于，所述回路的间距由一端向另一端逐渐增大。


5.根据权利要求3所述的变轨机构，其特征在于，所述固定轨道（51）包括：
第一轨道（513）；
第二轨道（512），与所述第一轨道（513）间隔地相对设置，所述第一轨道（513）与第二轨道（512）均为直轨；
第三轨道（511），设置为弧形轨，所述第一轨道（513）与所述第二轨道（512）之间通过所述第三轨道（511）连接，以形成所述回路。


6.一种刮抹涂料机构，其特征在于，包括：
如权利要求1-5任一项所述的变轨机构；
抹子机构（3），与所述变轨机构滑动连接；以及
刮抹涂料驱动机构（2），用于驱动所述抹子机构（3）沿所述变轨机构中的所述变轨（52）或所述固定轨道（51）滑动。


7.根据权利要求6所述的刮抹涂料机构，其特征在于，所述抹子机构（3）包括：
抹子支撑架（31），与所述刮抹涂料驱动机构（2）连接；
抹子（32），其一侧铰接在所述抹子支撑架（31）上，用于涂覆涂料或抹平涂料；
支架（36），其一端安装在所述抹子（32）上，所述支架（36）的另一端安装有刮轮（34）和抹轮（35），所述刮轮（34）能够沿所述固定轨道（51）滚动，所述抹轮（35）能够沿所述变轨（52）滚动。


8.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦志云，温凯枫，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44