【技术实现步骤摘要】
一种轨道检测车自动行驶控制的方法及装置
本申请涉及轨道检测车自动驾驶
，尤其是涉及一种轨道检测车自动行驶控制的方法及装置。
技术介绍
对车辆行驶的路径进行检测，是保障车辆安全行驶的前提。一般是通过人工驾驶车辆进行路径的巡检，现有技术中对于铁路的路径巡检，虽然可以通过信号传输实现自动检测路径，但是铁路的路径巡检使用的信号系统只适用于专有路权的路径，其他非专有路权的路径并不能使用该信号系统，仍为人工驾驶车辆进行路径的巡检。例如对于地铁的路径进行检测时，需要工作人员在地铁停止运行的夜间时间进行检测，这样使得工作人员的工作强度变大，通过人工检测轨道路径中是否存在障碍物的效率也较低，另外人工进行夜间检测时，只能检测到夜间时间段的轨道路径中是否存在障碍物，当检测到轨道路径中存在障碍物后清除障碍物，但是地铁车辆在该轨道路径运行过程中遇到新的障碍物时，不能及时控制车辆行驶状态以应对障碍物。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨道检测车自动行驶控制的方法及装置，以提高检测轨道路径中障碍物的效率以及及时控...
【技术保护点】
1.一种轨道检测车自动行驶控制的方法，其特征在于，包括：/n获取待检测轨道路径信息；/n控制检测车自动在与所述待检测轨道路径信息对应的待检测轨道路径上行驶时，获取所述待检测轨道路径的检测结果；/n其中，控制所述检测车自动在与所述待检测轨道路径信息对应的待检测轨道路径上行驶，包括：/n实时获取多个安装在所述检测车上的传感器对待检测空间进行环境检测时采集的环境检测数据，并将多个所述传感器采集的环境检测数据进行数据融合，生成障碍物检测结果；/n根据所述障碍物检测结果，控制所述检测车在当前时刻的行驶状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种轨道检测车自动行驶控制的方法，其特征在于，包括：
获取待检测轨道路径信息；
控制检测车自动在与所述待检测轨道路径信息对应的待检测轨道路径上行驶时，获取所述待检测轨道路径的检测结果；
其中，控制所述检测车自动在与所述待检测轨道路径信息对应的待检测轨道路径上行驶，包括：
实时获取多个安装在所述检测车上的传感器对待检测空间进行环境检测时采集的环境检测数据，并将多个所述传感器采集的环境检测数据进行数据融合，生成障碍物检测结果；
根据所述障碍物检测结果，控制所述检测车在当前时刻的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述环境检测数据包括轨道位置信息的情况，所述传感器包括：激光雷达；
采用下述方式获取所述轨道位置信息：
实时接收所述激光雷达对所述待检测空间进行环境检测获得的点云数据，基于所述点云数据，得到所述轨道位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，得到所述轨道位置信息，包括：
基于所述点云数据，确定与探测信号反射强度信息对应的多张灰度图；
从各张所述灰度图中确定与待检测轨道路径对应的轨道扫描点；
采用最小二乘法对各张灰度图中的所述轨道扫描点进行线性拟合，得到所述待检测轨道路径的轨道位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述环境检测数据包括障碍物轮廓位置信息、障碍物移动速度信息、及障碍物移动方向信息中至少一种的情况，所述传感器包括：毫米波雷达；
采用下述方式获取所述环境检测数据：
实时接收所述毫米波雷达对所述待检测空间进行环境检测获得的检测数据；基于所述检测数据，得到所述环境检测数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述环境检测数据包括障碍物类别信息的情况，所述传感器包括：图像获取设备；
采用下述方式获取所述障碍物类别信息：
实时接收所述图像获取设备对所述待检测空间进行曝光获取的待检测图像；
对所述待检测图像进行语义分割处理，获取与所述待检测图像中每个像素点分别对应的语义分割结果；
基于所述语义分割结果，得到所述障碍物类别信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同传感器所得到的环境检测数据处于不同坐标空间下；所述将多个所述传感器采集的环境检测数据进行数据融合，生成障碍物检测结果，包括：
将处于不同坐标空间下所述环境检测数据转换至同一坐标空间下，并基于转换至同一坐标空间下的所述环境检测数据，确定所述待检测空间中的障碍物检测结果；
所述障碍物检测结果包括：在待检测空间中是否存在障碍物，且在存在障碍物的情况下所述障碍物是否侵入轨道安全界限、检测车的车头与所述障碍物的距离、障碍物的移动方向、障碍物的移动速度、障碍物类型。
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，段星集，
申请(专利权)人：中科徐州人工智能研究院有限公司，银河水滴科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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