本申请提供了一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质，通过从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云；基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线；按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云；基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物。这样，以采集到的点云拟合出轨道高度变化曲线为基准，直接基于候选点云与轨道高度变化曲线之间的距离确定障碍物，有助于提高障碍物确定的准确性以及简便性。及简便性。及简便性。
【技术实现步骤摘要】
一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质
[0001]本申请涉及轨道交通
，尤其是涉及一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆行驶过程中，需要实时地获取路面信息，以此确定出更为合适的行驶方案，其中，对于障碍物的检测就是获取的路面信息中关键的一种，障碍物时常会影响车辆的行驶，尤其是在铁路运输过程中，铁轨上的障碍物会极大地影响列车的运行速度，甚至会对列车的运行带来危险。
[0003]目前，轨道交通领域对列车前方障碍物的检测方法主要是使用图像通过深度学习或传统特征提取的方式进行检测，对于未知障碍物的检测效果较差，且相机成像易受光线影响，在隧道、车库等光线较暗的场景中效果不稳定，对障碍物检测准确率低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质，以采集到的点云拟合出轨道高度变化曲线为基准，直接基于候选点云与轨道高度变化曲线之间的距离确定障碍物，有助于提高障碍物确定的准确性以及简便性。
[0005]本申请实施例提供了一种轨道障碍物的检测方法，所述检测方法包括：
[0006]从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云；
[0007]基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线；
[0008]按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；
[0009]对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云；
[0010]基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物。
[0011]进一步的，所述从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云，包括：
[0012]获取预先设置的两条边界线；
[0013]将两条边界线包围的区域确定为待检测区域；
[0014]将所述待检测区域内包括的场景点云，确定为待检测点云。
[0015]进一步的，所述基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线，包括：
[0016]基于所述场景图像中指示的轨道区域，确定出轨道在像素坐标系下对应的多个像素坐标；
[0017]将所述多个像素坐标转化到雷达坐标系下，确定出多个雷达坐标；
[0018]将位于雷达坐标指示的位置上的待检测点云确定为轨道点云；
[0019]基于确定出的多个轨道点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线。
[0020]进一步的，所述基于确定出的多个轨道点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线，包括：
[0021]按照预设距离间隔将所述轨道区域分段，确定出多个子拟合区域；
[0022]针对于每个子拟合区域，基于每个子拟合区域内包括的至少一个轨道点云拟合出待拼接轨道高度曲线；
[0023]拼接每个子拟合区域内的待拼接轨道高度曲线，拟合出所述轨道高度变化曲线。
[0024]进一步的，所述拼接每个子拟合区域内的待拼接轨道高度曲线，拟合出所述轨道高度变化曲线，包括：
[0025]将每个子拟合区域按照采集场景点云时，采集装置的扫描方向进行排序；
[0026]根据排序位于前方位置的子拟合区域的待拼接轨道高度曲线修正排序位于后方的子拟合区域的待拼接轨道高度曲线；
[0027]按照每个子拟合区域的排列顺序，拼接修正后的多个待拼接轨道高度曲线；
[0028]将拼接后得到的轨道变化曲线，确定为轨道高度变化曲线。
[0029]进一步的，所述针对于每个子拟合区域，基于每个子拟合区域内包括的至少一个轨道点云拟合出待拼接轨道高度曲线，包括：
[0030]按照所述子拟合区域内坡度高度变化，拟合出所述子拟合区域内的轨道坡度变化曲线；
[0031]基于所述轨道坡度变化曲线，将未在所述轨道坡度变化曲线上的轨道点云确定为异常点云，并将确定出多个异常点云从子拟合区域内的轨道点云中滤除；
[0032]连接滤除异常点云后的所述子拟合区域内的多个轨道点云，拟合出的待拼接轨道高度曲线。
[0033]进一步的，通过以下步骤确定多个划分栅格：
[0034]确定所述待检测区域中在所述轨道区域的延展方向上的待检测点云的密度变化趋势信息；
[0035]基于所述待检测点云的密度变化趋势信息，确定每个划分栅格的长度；
[0036]基于每个划分栅格的长度以及预设的栅格宽度，得到多个划分栅格。
[0037]进一步的，所述基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物，包括：
[0038]确定每个候选点云所在位置与所述轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的标准距离；
[0039]将与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离大于对应的标准距离的候选点云，确定为障碍物。
[0040]进一步的，在所述基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物之后，所述检测方法还包括：
[0041]标注所述障碍物，并将所述障碍物的属性信息标注在所述障碍物的预设位置处。
[0042]本申请实施例还提供了一种轨道障碍物的检测装置，所述检测装置包括：
[0043]区域分割模块，用于从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云；
[0044]曲线拟合模块，用于基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线；
[0045]栅格划分模块，用于按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；
[0046]点云聚类模块，用于对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云；
[0047]障碍物确定模块，用于基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物。
[0048]进一步的，所述区域分割模块在用于从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云时，所述区域分割模块用于：
[0049]获取预先设置的两条边界线；
[0050]将两条边界线包围的区域确定为待检测区域；
[0051]将所述待检测区域内包括的场景点云，确定为待检测点云。
[0052]进一步的，所述曲线拟合模块在用于基于采集到的、与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线时，所述曲线拟合模块用于：
[0053]基于所述场景图像中指示的轨道区域，确定出轨道在像素坐标系下对应的多个像素坐标；
[0054]将所述多个像素坐标转化到雷达坐标系下，确定出多个雷达坐标；
[0055]将位于雷达坐本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨道障碍物的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云；基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线；按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云；基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云，包括：获取预先设置的两条边界线；将两条边界线包围的区域确定为待检测区域；将所述待检测区域内包括的场景点云，确定为待检测点云。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线，包括：基于所述场景图像中指示的轨道区域，确定出轨道在像素坐标系下对应的多个像素坐标；将所述多个像素坐标转化到雷达坐标系下，确定出多个雷达坐标；将位于雷达坐标指示的位置上的待检测点云确定为轨道点云；基于确定出的多个轨道点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线。4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述基于确定出的多个轨道点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线，包括：按照预设距离间隔将所述轨道区域分段，确定出多个子拟合区域；针对于每个子拟合区域，基于每个子拟合区域内包括的至少一个轨道点云拟合出待拼接轨道高度曲线；拼接每个子拟合区域内的待拼接轨道高度曲线，拟合出所述轨道高度变化曲线。5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述拼接每个子拟合区域内的待拼接轨道高度曲线，拟合出所述轨道高度变化曲线，包括：将每个子拟合区域按照采集场景点云时，采集装置的扫描方向进行排序；根据排序位于前方位置的子拟合区域的待拼接轨道高度曲线修正排序位于后方的子拟合区域的待拼接轨道高度曲线；按照每个子拟合区域的排列顺序，拼接修正后的多个待拼接轨道高度曲线；将拼接后得到的轨道变化曲线，确定为轨道高度变化曲线。6.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述针对于每个子拟合区域，基于每个子拟合区域内包括的至少一个轨道点云拟合出待拼接轨道高度曲线，包括：按照所述子拟合区域内坡度高度变化，拟合出所述子拟合区域内的轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，任禹衡，谢曙光，
申请(专利权)人：中科徐州人工智能研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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