一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法技术方案

本公开提出了一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法，包括感知系统、清扫车以及云平台，所述云平台分别与感知系统和清扫车无线连接，所述感知系统包括固定设置在待清扫区域中的无线感知终端，以及设置在清扫车上的定位装置，感知系统用于感知待清扫区域的障碍物信息以及清扫车上的定位信息。将清扫车的感知系统设置在待清扫区域的周围的路灯、信号灯或者摄像头等公共设施上，在一个区域设置一套感知终端，就可以实现障碍物、垃圾的感知识别，进入该区域的清扫车，按照根据感知识别的结果规划的路径进行清扫，大大降低的清扫车的设备成本，有效的提高了清扫车感知能力及清扫作业效率。

An automatic driving sweeper system and control method based on cloud platform

【技术实现步骤摘要】
一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法
本公开涉及智能清扫相关
，具体的说，是涉及一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。大型场地如校园操场、体育场馆、大型超市等场地，进行清扫的工作量一般比较大。专利技术人发现，现有的清扫方式人工成本较高，多数仍然采用人工清扫或者人工驾驶清扫车进行场地卫生清理工作，存在着人工清扫强度大清扫效率低的问题。目前虽然有部分应用场景开始使用无人驾驶的清扫车，没辆无人驾驶的清扫车上均需要设置激光雷达等价格高的传感器，使得清扫车的价格较高，无法进行规模化应用。如申请号201810570499.8的专利技术专利“一种无人驾驶清扫车”提到了一种无人驾驶清扫车，清扫车包括底盘总成、车架总成、车身总成和电子学器件；电子学器件包括车辆控制单元、激光雷达、两个差分GPS天线、多个超声波探头和多个摄像头，存在着清扫车硬件设备成本高，感知系统构成复杂的问题。
技术实现思路
本公开为了解决上述问题，提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：包括感知系统、清扫车以及云平台，所述云平台分别与感知系统和清扫车无线连接，所述感知系统包括固定设置在待清扫区域中的无线感知终端，以及设置在清扫车上的定位装置，感知系统用于感知待清扫区域的障碍物信息以及清扫车的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：包括感知系统、清扫车以及云平台，所述云平台分别与感知系统和清扫车无线连接，所述感知系统包括固定设置在待清扫区域中的无线感知终端，以及设置在清扫车上的定位装置，感知系统用于感知待清扫区域的障碍物信息以及清扫车的定位信息。


2.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：所述云平台用于接收感知系统传输的感知数据，接收清扫车的位置信息获得清扫车的位置区域，融合清扫车位置区域的无线感知终端采集的感知数据，确定障碍物和垃圾信息，生成该清扫车的清扫路径，并发送至清扫车。


3.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：所述云平台还用于根据清扫车所处的位置，实时接收无线感知终端采集的感知数据，确定清扫车周围的障碍物，实时更新该清扫车的清扫路径并发送避障指令至该清扫车。


4.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：无线感知终端设置在待清扫区域的公共设施上；或者还包括设置在在待清扫区域周围的安装杆，所述无线感知终端设置在安装杆上。


5.如权利要求4所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：所述公共设施包括公共照明设施、信号灯系统和安防设备设施。


6.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：无线感知终端包括微控制器、传感器组和无线传输模块，所述微控制器分别与传感器组、无线传输模块连接。


7.如权利要求6所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：传感器组包括激光雷达、超声波传感器、摄像头和毫米波雷达传感器，激光雷达通过扫描采集障碍物信息，通过坡段检测算法，分离地面数据和障碍物数据；
摄像头通过云台设置，根据云平台发送的清扫车的定位位置实时转动云台，使得摄像头的摄像镜头内覆盖清扫车的周围；
毫米波雷达传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小伟，高佼，解兆延，王知学，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东;37