喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人，其中，方法包括：识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定每个喷涂户型的位置特征；生成喷涂任务，并根据喷涂任务和每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者接收服务器根据喷涂位置信息和每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径；根据喷涂任务控制可移动组件带动喷涂机器人沿着喷涂规划路径移动的同时，控制调整组件调整喷涂组件的竖直高度，直至完成喷涂目标的喷涂。由此，解决了人工操作喷涂，导致喷涂成本较高、喷涂效率较低，喷涂实用性较差，无法有效满足喷涂需求等问题。

Control method and device of spray robot and spray robot with it

【技术实现步骤摘要】
喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人
本专利技术涉及智能控制
，特别涉及一种喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人。
技术介绍
相关技术中，在室内装修时，一般采用人工操作的方式实现墙面喷涂，即由人工手持喷嘴对墙面进行喷涂或滚涂。然而，人工操作的方式不但费时费力，喷涂的工作效率较低，而且喷嘴结构死板使得喷涂位置单一，喷涂的实用性较低，甚至长时间工作会影响工作人员的身体健康，亟待改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人，以解决现有技术中心，人工操作喷涂，导致喷涂成本较高、喷涂效率较低，喷涂实用性较差，无法有效满足喷涂需求等问题。本专利技术第一方面实施例提供一种喷涂机器人的控制方法，喷涂机器人包括可移动组件、调整组件和喷涂组件，所述可移动组件用于带动所述喷涂机器人移动，所述调整组件用于调整所述喷涂组件相对所述可移动组件的竖直高度，其中，所述方法包括以下步骤：识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定所述每个喷涂户型的位置特征；根据所述每个喷涂户型的喷涂位置信息生成喷涂任务，并根据所述喷涂任务和所述每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者，发送所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征至服务器，以接收所述服务器根据所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径；根据所述喷涂任务控制所述可移动组件带动所述喷涂机器人沿着所述喷涂规划路径移动的同时，控制所述调整组件调整喷涂组件的竖直高度，直至完成所述喷涂目标的喷涂。本专利技术第二方面实施例提供一种喷涂机器人的控制装置，喷涂机器人包括可移动组件、调整组件和喷涂组件，所述可移动组件用于带动所述喷涂机器人移动，所述调整组件用于调整所述喷涂组件相对所述可移动组件的竖直高度，其中，所述装置包括：识别模块，用于识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定所述每个喷涂户型的位置特征；获取模块，用于根据所述每个喷涂户型的喷涂位置信息生成喷涂任务，并根据所述喷涂任务和所述每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者，发送所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征至服务器，以接收所述服务器根据所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径；控制模块，用于根据所述喷涂任务控制所述可移动组件带动所述喷涂机器人沿着所述喷涂规划路径移动的同时，控制所述调整组件调整喷涂组件的竖直高度，直至完成所述喷涂目标的喷涂。本专利技术第三专利技术实施例提供一种喷涂机器人，包括：涂组件；可移动组件，用于带动喷涂机器人移动；调整组件，用于调整所述喷涂组件相对所述可移动组件的竖直高度；上述实施例所述的喷涂机器人的控制装置。根据每个喷涂户型的喷涂位置信息自动生成喷涂任务，从而控制喷涂机器人沿着喷涂规划路径移动的同时，调整喷涂组件的竖直高度，直至完成喷涂目标的喷涂，无需人工做操喷涂，提高喷涂效率的同时，降低喷涂成本，提高喷涂实用性，并且有效保证喷涂的有效性和可靠性，实现机器人的智能喷涂。由此，解决了人工操作喷涂，导致喷涂成本较高、喷涂效率较低，喷涂实用性较差，无法有效满足喷涂需求等问题。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的喷涂机器人的控制方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的喷涂机器人的控制方法的流程图；图3为根据本专利技术另一个实施例的喷涂机器人的控制方法的流程图；图4为根据本专利技术实施例的喷涂机器人的控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人。针对上述
技术介绍
中提到的由于人工操作喷涂，导致喷涂成本较高、喷涂效率较低，喷涂实用性较差，无法有效满足喷涂需求，本专利技术提供了一种喷涂机器人的控制方法，在该方法中，根据每个喷涂户型的喷涂位置信息自动生成喷涂任务，从而控制喷涂机器人沿着喷涂规划路径移动的同时，调整喷涂组件的竖直高度，直至完成喷涂目标的喷涂，无需人工做操喷涂，提高喷涂效率的同时，降低喷涂成本，提高喷涂实用性，并且有效保证喷涂的有效性和可靠性，实现机器人的智能喷涂。由此，解决了人工操作喷涂，导致喷涂成本较高、喷涂效率较低，喷涂实用性较差，无法有效满足喷涂需求等问题。图1是本专利技术实施例的喷涂机器人的控制方法的流程图。具体而言，喷涂机器人包括可移动组件、调整组件和喷涂组件，其中，可移动组件用于带动喷涂机器人移动，调整组件用于调整喷涂组件相对可移动组件的竖直高度。其中，如图1所示，该喷涂机器人的控制方法包括以下步骤：在步骤S101中，识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定每个喷涂户型的位置特征。可以理解的是，在机器人喷涂之前本专利技术实施例可以先将不同户型的喷涂进行统计规划，例如将门、飘窗、墙板、天花板、阴阳角等喷涂户型的相关喷涂位置信息按照机器人能识别的方式进行存储，如将属于天花板的喷涂位姿信息收集存储，其可以包含起始喷涂位置(起始站点号)和结束喷涂位置(结束站点号)、喷涂的目标列数以及喷涂天花板过程中的中转位置(中转位置是考虑到机器人自身的体积，在某些位置旋转或者掉头出现与建筑物有干涉而设置的中转站点号)，下面会进行详细描述，同理，同时将门、飘窗、立面墙、阴阳角的喷涂位置信息全部统计存储。需要说明的是，识别的方式可以有很多种，例如通过摄像头获取喷涂目标的图像信息，从图像信息中心提取每个喷涂户型的喷涂位置信息，也可以直接从网络爬取喷涂目标的房管信息，从房管信息中得到每个喷涂户型的喷涂位置信息，在此不做具体限制。另外，由于每个喷涂户型的不同，导致喷涂的需求不同，因此本专利技术实施例还可以准确识别每个喷涂户型的位置特征，如门特征、飘窗特征等，以有效满足不同户型的不同需求，提高控制的准确度和可靠性，提升使用体验。在步骤S102中，根据每个喷涂户型的喷涂位置信息生成喷涂任务，并根据喷涂任务和每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者，发送喷涂位置信息和每个喷涂户型的位置特征至服务器，以接收服务器根据喷涂位置信息和每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径。具体而言，本专利技术实施例首先根据每个喷涂户型的喷涂位置信息生成喷涂任务，如根据天花板的起始喷涂位置、结束喷涂位置、喷涂的目标列数以及喷涂天花板过程中的中转位置生成天花板的喷涂任务，进而根据天花板的喷涂任务确定喷涂天花板的喷涂规划路径，其包括喷涂机器人的当前位置移动到起始喷涂位置的路径和执行喷涂任务的路径，使得喷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人的控制方法，其特征在于，喷涂机器人包括可移动组件、调整组件和喷涂组件，所述可移动组件用于带动所述喷涂机器人移动，所述调整组件用于调整所述喷涂组件相对所述可移动组件的竖直高度，其中，所述方法包括以下步骤：/n识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定所述每个喷涂户型的位置特征；/n根据所述每个喷涂户型的喷涂位置信息生成喷涂任务，并根据所述喷涂任务和所述每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者，发送所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征至服务器，以接收所述服务器根据所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径；以及/n根据所述喷涂任务控制所述可移动组件带动所述喷涂机器人沿着所述喷涂规划路径移动的同时，控制所述调整组件调整喷涂组件的竖直高度，直至完成所述喷涂目标的喷涂。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人的控制方法，其特征在于，喷涂机器人包括可移动组件、调整组件和喷涂组件，所述可移动组件用于带动所述喷涂机器人移动，所述调整组件用于调整所述喷涂组件相对所述可移动组件的竖直高度，其中，所述方法包括以下步骤：
识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定所述每个喷涂户型的位置特征；
根据所述每个喷涂户型的喷涂位置信息生成喷涂任务，并根据所述喷涂任务和所述每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者，发送所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征至服务器，以接收所述服务器根据所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径；以及
根据所述喷涂任务控制所述可移动组件带动所述喷涂机器人沿着所述喷涂规划路径移动的同时，控制所述调整组件调整喷涂组件的竖直高度，直至完成所述喷涂目标的喷涂。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述喷涂任务和所述每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，和/或所述根据所述喷涂位置信息和所述每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径，包括：
根据所述喷涂任务生成初始喷涂规划路径；
若所述位置特征为飘窗特征，则确定所述初始喷涂规划路径对应飘窗特征的飘窗规划路径，并将所述飘窗规划路径相对于飘窗外移预设距离，生成所述喷涂规划路径。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷涂任务包括起始喷涂位置、中转喷涂位置、结束喷涂位置与喷涂的目标列数，其中，所述根据所述喷涂任务控制所述可移动组件带动所述喷涂机器人沿着所述喷涂规划路径移动，包括：
控制所述可移动组件带动所述喷涂机器人移动至所述起始喷涂位置；
控制所述喷涂组件根据预设轨迹和预设角度沿着所述喷涂规划路径中所述起始喷涂位置、所述中转喷涂位置、所述结束喷涂位置对当前喷涂户型进行重复喷涂，直至喷涂列数满足所述目标列数时，停止喷涂。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述喷涂机器人移动至所述起始喷涂位置之后，还包括：
检测所述喷涂机器人是否与所述喷涂目标平行且间距小于预设阈值；
若与所述喷涂目标平行且所述间距小于所述预设阈值，则控制所述喷涂组件开始喷涂，否则发送提醒信号。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述喷涂组件开始喷涂之前，还包括：
采集所述当前喷涂户型的喷涂位置信息；
根据所述当前喷涂户型的喷涂位置信息和所述喷涂任务确定当前喷涂模式，以根据与所述当前喷涂模式控制所述喷涂组件开始喷涂。


6.一种喷涂机器人的控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭靖喜，刘金龙，许安鹏，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44