一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，包括末端执行器延长连杆、红外线发射器底座、红外线接收传感器底座、红外线发射器安装支架、红外线接收传感器安装支架、红外线发射器及红外线接收传感器，所述红外线发射/接收传感器底座安装在末端执行器延长连杆的前端，所述红外线发射/接收传感器安装支架与红外线发射/接收传感器安装底座，所述红外线发射/接收传感器安装在红外线发射/接收传感器安装支架上。本发明专利技术具有结构简单、便于装卸、触发灵敏且误触发率低，能够对机器人手臂或连杆部分进行环绕式全方位防碰撞保护，适用于各种不同型号的关节式工业机器人等优点。

An anti-collision system of robot link and arm based on infrared sensor array

【技术实现步骤摘要】
一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统
本专利技术创造属于机器人
，尤其是涉及基于红外线传感阵列的环绕式机器人连杆及手臂防碰撞系统。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，工业机器人在生产制造领域的应用越来越广泛，工业机器人重量和体积通常很大，刚度高，工作时移动速度快，一旦在作业过程中与工件或其他物体发生碰撞会造成严重后果。传统的工业机器人防碰撞设计通常仅考虑机器人末端的防护，即在机器人末端执行器周围设计、安装一个（或多个）接触式（或接近式）传感器，一旦末端执行器靠近或接触异物，则传感器触发报警和机器人急停信号，避免严重的伤害发生。实际上，机器人运动过程中可能发生干涉的区域不仅包含末端扫略过的空间，也包含安装末端执行器的安装支架（或延长杆）、机器人本体（即各段关节臂）扫过的空间，这些部位一旦与工件、人体或周边环境中的物体发生碰撞，后果同样非常严重。然而，目前绝大多数的工业机器人系统中，这些部位的安全防撞都被忽略，部分原因是因为这些部位相对末端传感器来说尺寸大、形状不规则，理论上任何一个部位都有可能发生碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，包括末端执行器延长连杆、红外线发射器底座、红外线接收传感器底座、红外线发射器安装支架、红外线接收传感器安装支架、红外线发射器及红外线接收传感器，所述红外线发射/接收传感器底座通过螺栓紧固安装在末端执行器延长连杆的前端，所述红外线发射/接收传感器安装支架与红外线发射/接收传感器安装底座通过T型槽与螺纹连接，所述红外线发射/接收传感器安装在红外线发射/接收传感器安装支架上，所述红外线发射/接收传感器间用航空插头连接并于防爆控制箱线路连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，包括末端执行器延长连杆、红外线发射器底座、红外线接收传感器底座、红外线发射器安装支架、红外线接收传感器安装支架、红外线发射器及红外线接收传感器，所述红外线发射/接收传感器底座通过螺栓紧固安装在末端执行器延长连杆的前端，所述红外线发射/接收传感器安装支架与红外线发射/接收传感器安装底座通过T型槽与螺纹连接，所述红外线发射/接收传感器安装在红外线发射/接收传感器安装支架上，所述红外线发射/接收传感器间用航空插头连接并于防爆控制箱线路连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，其特征在于：所述红外线发射/接收传感器安装底座为抱箍，抱箍侧平面有T型槽，所述红外线发射/接收传感器安装支架通过T型螺栓安装在底座侧平面上，周向布置，支架安装方向与末端执行器延长连杆平行，多个红外线发射/接收传感器可装在同一T型槽中，可根据需要调整红外线发射/接收传感器的数量。


3.根据权利要求1所述的一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，其特征在于：所述红外线发射/接收传感器安装支架为L型，所述红外线发射/接收传感器安装在支架内侧。


4.根据权利要求3所述的一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，其特征在于：所述红外线发射/接收传感器上设T型槽，红外线发射/接收传感器可在支架上移动调整位置。
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【专利技术属性】
技术研发人员：虞文军，王国磊，余亮，陈恳，申皓，徐静，杨尚霖，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，清华大学，
类型：发明
国别省市：四川;51