【技术实现步骤摘要】
进行学习控制的机器人系统
本专利技术涉及一种进行学习控制的机器人系统。
技术介绍
在工业用的机器人系统中，如果使机器人的动作高速化来缩短间隔时间，则机器人系统的生产效率得以提升。但是，在使机器人的动作以某种程度以上高速化时，因减速机或机器人手臂的刚性不足等因素，导致在位于机器人末端的伺服枪(servogun)等末端执行器产生振动。特别是近年来，由于生产性进一步提升因此末端执行器也进行轻量化，末端执行器的刚性不足导致的振动也无法无视。因此，提出了如下机器人系统：在谋求除去振动的控制对象部位(例如末端执行器)安装加速度传感器，通过传感器来测量机器人动作过程中的控制对象部位的振动，进行学习控制，由此降低振动。例如，像日本特开2011-167817号公报所记载那样，已知有一种机器人，其特征在于，该机器人包括在设为位置控制对象的部位设置传感器的机器人机构部、控制所述机器人机构部的动作的控制装置，所述控制装置具有：通常控制部，其控制所述机器人机构部的动作；学习控制部，其通过作业程序使所述机器人机构部动作，进行为了使所述传感器检测...
【技术保护点】
1.一种机器人系统，具有机器人机构部和机器人控制装置，其中，所述机器人机构部具有取得控制对象部位的振动数据的传感器，所述机器人控制装置按照作业程序来控制所述机器人机构部的动作，其特征在于，/n所述机器人系统具有：/n学习控制部，其对计算学习校正量进行学习，该学习校正量用于在所述机器人机构部按照所述作业程序的动作过程中使由所述传感器检测的所述控制对象部位的位置接近目标位置；以及/n机器人控制部，其使用由所述学习控制部计算出的学习校正量来校正与所述控制对象部位的目标位置相关的动作指令，并按照所述作业程序来控制所述机器人机构部的动作，/n所述学习控制部具有：/n功率谱计算部，其在...
【技术特征摘要】
20180626 JP 2018-1206841.一种机器人系统，具有机器人机构部和机器人控制装置，其中，所述机器人机构部具有取得控制对象部位的振动数据的传感器，所述机器人控制装置按照作业程序来控制所述机器人机构部的动作，其特征在于，
所述机器人系统具有：
学习控制部，其对计算学习校正量进行学习，该学习校正量用于在所述机器人机构部按照所述作业程序的动作过程中使由所述传感器检测的所述控制对象部位的位置接近目标位置；以及
机器人控制部，其使用由所述学习控制部计算出的学习校正量来校正与所述控制对象部位的目标位置相关的动作指令，并按照所述作业程序来控制所述机器人机构部的动作，
所述学习控制部具有：
功率谱计算部，其在所述学习控制部进行的每次学习中，对由所述传感器检测出的振动数据进行傅里叶变换来计算功率谱；
比较部，其按频率成分对由所述功率谱计算部计算出的本次学习时的功率谱与前一次学习时的功率谱进行比较；以及
学习校正量更新部，在所述比较部进行的比较结果为在所述本次学习时的功率谱中存在比所述前一次学习时的功率谱大的频率成分时，所述学习校正量更新部调整本次学习时的动作指令的校正所使用的学习校正量的相位以及增益中的至少一个以使所述本次学习时的功率谱比所述前一次学习时的功率谱小，并设定为下次学习时的动作指令的校正所使用的新的学习校正量。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述学习校正量更新部具有：相位超前量计算部，其针对具有比所述前一次学习时的功率谱大的功率谱的所述本次学习时的频率成分对应的本次学习时所使用的学习校正量的频率成分，通过以规定的步长依次增加的相位超前量使相位超前，计算该频率成分的功率谱比所述前一次学习时的功率谱小时的相位超前量，
所述学习校正量更新部将通过所述相位超前量计算部计算出的相位超前量使该频率成分的相位超前了的学习校正量设定为所述新的学习校正量。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
所述学习校正量更新部具有：滤波器，其针对所述学习校正量的特定频率成分使相位超前，
所述学习校正量更新部将由所述滤波器通过所述相位超前量计算部计算出的相位超前量使该频率成分的相位超前了的学习校正量设定为所述新的学习校正量。
4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
所述学习校正量更新部具有：
傅里叶变换部，其对所述本次学习时所使...
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