雷达安装参数校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于车载雷达技术领域，提供了一种雷达安装参数校准方法及装置，该方法包括：获取预设的距离序列、方位角序列及俯仰角序列；获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为距离序列中的任一距离、雷达的方位角为方位角序列中的任一方位角且雷达的俯仰角为俯仰角序列中的任一俯仰角时的目标角度及信噪比；获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为方位角序列中的任一方位角且雷达的俯仰角为俯仰角序列中的任一俯仰角时的标准角度；根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达的目标安装参数。采用上述方法对雷达的安装参数进行校正，可以降低保险杠蒙皮对雷达探测角度准确度的影响，避免汽车防撞系统漏报或误报。

Calibration method and device of radar installation parameters

【技术实现步骤摘要】
雷达安装参数校准方法及装置
本专利技术属于车载雷达
，尤其涉及一种雷达安装参数校准方法及装置。
技术介绍
随着汽车工业的蓬勃发展，各大汽车企业着力于汽车防撞系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等。现有技术中汽车防撞系统多采用车载雷达进行距离探测，77GHz雷达以其尺寸小、带宽资源丰富、分辨率高等特点被各大汽车厂商所青睐，成为汽车防撞系统中车载雷达的首选。然而，由于77GHz雷达发射波长较短，当雷达波束穿过车辆的保险杠蒙皮时，因波束折射所带来的相位畸变较大，从而导致雷达对目标的探测角度误差较大，进而导致汽车防撞系统漏报或误报。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种雷达安装参数校准方法及装置，以解决现有技术中保险杠蒙皮带来的的雷达对目标的探测角度的误差，从而造成汽车防撞系统漏报或误报问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种雷达安装参数校准方法，包括：获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角；获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度；根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达的目标安装参数。<br>本专利技术实施例的第二方面提供了一种雷达安装参数校准系统，包括：第一获取模块，用于获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；第二获取模块，用于获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角；第三获取模块，用于获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度；参数确定模块，用于根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达的目标安装参数。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面提供的雷达安装参数校准方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种雷达安装参数校准装置，包括：保险杠蒙皮、目标模拟器、用于调整雷达与保险杠蒙皮之间的距离的支架、用于调整雷达的方位角和俯仰角的转台和如本专利技术实施例第三方面提供的终端设备；雷达设置在转台上，保险杠蒙皮设置在支架上；终端设备分别与雷达及目标模拟器通信连接。本专利技术实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例第一方面提供的雷达安装参数校准方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角；获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度；根据有保险杠蒙皮时获取的各个目标角度和各个信噪比，以及无保险杠蒙皮时获取的各个标准角度确定雷达的目标安装参数。采用上述方法对雷达的安装参数进行校准，按照校准后的安装参数安装雷达，可以有效减小保险杠蒙皮带来的雷达对目标的探测角度的误差，避免汽车防撞系统漏报或误报。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种雷达安装参数校准方法的实现流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种雷达安装参数校准装置的示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种雷达安装参数校准系统的示意图；图4是本专利技术实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1为本专利技术实施例提供的一种雷达安装参数校准方法的实现流程示意图，详述如下。步骤S101：获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列。雷达按照一定的安装参数安装于车身上，安装参数可以包括，例如，雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及俯仰角。首先获取预设雷达与保险杠蒙皮之间的距离的距离序列、雷达的方位角序列及雷达的俯仰角序列。实际应用过程中，根据雷达的型号及安装车辆的型号，雷达设置有初始的安装参数，包括，雷达与保险杠蒙皮之间的初始安装距离h0、雷达的初始安装方位角α0及雷达的初始安装俯仰角β0。一些实施例中，距离序列为：h1,h2,…,hk,…hl；hk∈[h0-H,h0+H]；方位角序列为：α1,α2,…,αi,…,αm；αi∈[α0-θ,α0+θ]；俯仰角序列为：β1,β2,…,βj,…,βn；βj∈[β0-ω,β0+ω]；其中，hk为距离序列中的第k个距离，k＝1,2,…l，l为距离序列中距离的个数；h0为雷达与保险杠蒙皮之间的初始安装距离，H为距离调整阈值；αi为方位角序列中的第i个方位角，i＝1,2,…m，m为方位角序列中方位角的个数；α0为雷达的初始安装方位角，θ为方位角调整阈值；βj为俯仰角序列中的第j个俯仰角，j＝1,2,…n，n为俯仰角序列中俯仰角的个数；β0为雷达的初始安装俯仰角，ω为俯仰角调整阈值。受加工工艺及安装工艺的限制，雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及雷达的俯仰角只能在有限的范围内进行调整，由此上述距离序列、方位角序列及俯仰角序列中的值设置在有限范围内。一些实施例中，距离调整阈值H、方位角调整阈值θ及俯仰角调整阈值ω满足如下条件：H＝λθ＝5°ω＝3°其中，λ为雷达的工作波长，f为雷达的中心频率，c为光速。一些实施例中，距离序列中的第k个距离hk、方位角序列中的第i个方位角αi及俯仰角序列本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达安装参数校准方法，其特征在于，包括：/n获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；/n获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，所述第一距离为所述距离序列中的任意一个距离，所述第一方位角为所述方位角序列中的任意一个方位角，所述第一俯仰角为所述俯仰角序列中的任意一个俯仰角；/n获取无保险杠蒙皮时，所述雷达的方位角为所述第一方位角且所述雷达的俯仰角为所述第一俯仰角时的标准角度；/n根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的目标安装参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达安装参数校准方法，其特征在于，包括：
获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；
获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，所述第一距离为所述距离序列中的任意一个距离，所述第一方位角为所述方位角序列中的任意一个方位角，所述第一俯仰角为所述俯仰角序列中的任意一个俯仰角；
获取无保险杠蒙皮时，所述雷达的方位角为所述第一方位角且所述雷达的俯仰角为所述第一俯仰角时的标准角度；
根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的目标安装参数。


2.根据权利要求1所述的雷达安装参数校准方法，其特征在于，所述根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的目标安装参数，包括：
根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的中间参数矩阵；
确定所述中间参数矩阵中的最小值，所述最小值对应的雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及雷达的俯仰角即为所述目标安装参数。


3.根据权利要求2所述的雷达安装参数校准方法，其特征在于，所述中间参数矩阵γ为：






其中，γijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角时的中间参数；i＝1,2,…m，m为所述方位角序列中方位角的个数；j＝1,2,…n，n为所述俯仰角序列中俯仰角的个数；k＝1,2,…l，l为所述距离序列中距离的个数；Aijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的目标角度，SNRijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的信噪比，Aij0为雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角及雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的标准角度。


4.根据权利要求1至3任一项所述的雷达安装参数校准方法，其特征在于，
所述距离序列为：h1,h2,…,hk,…hl；hk∈[h0-H,h0+H]；
所述方位角序列为：α1,α2,…,αi,…,αm；αi∈[α0-θ,α0+θ]；
所述俯仰角序列为：β1,β2,…,βj,…,βn；βj∈[β0-ω,β0+ω]；
其中，hk为所述距离序列中的第k个距离，k＝1,2,…l，l为所述距离序列中距离的个数；h0为雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：江应怀，刘格奇，方朝阳，高援朝，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13