一种具有两级减速减速器的工业机器人平台制造技术

一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，执行机构包括机械部分和电力部分，电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机、减速器以及智能功率控制模块，减速器与机械部分的旋转关节连接，减速器受运动控制器的控制，减速器为两级减速机构，包括中心轮、行星轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮以及输出盘，减速器的动力传递路径为，动力从右端输入，经过中心轮与行星轮啮合使行星轮自转；行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴安装于法兰盘上；摆线轮安装于曲柄轴上，并与针轮啮合，摆线轮通过曲柄轴驱动行星轮回转，动力由与行星轮连接的输出盘输出。

An industrial robot platform with two-stage decelerator

【技术实现步骤摘要】
一种具有两级减速减速器的工业机器人平台
本专利技术属于工业机器人领域，特别涉及一种具有两级减速减速器的工业机器人平台。
技术介绍
随着当前工业自动化水平越来越高,在各行各业占有越来越重要的地位,它们能够娴熟、精准地执行多种复杂任务,这些任务由于环境或者其他因素的限制可能是人根本无法完成的。工业机器人的应用场景主要有汽车零部件制造和装配、机械自动化制造、有毒化工产品生产、标准流水线作业、高危环境设备安装、核辐射场地作业、极限环境作业等。减速器作为工业机器人的力矩控制的关键部件，现有技术缺少对其结构的改进，无法实现精确控制。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是如何精确实现对工业机器人的例句控制，对此本专利技术提供一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，本专利技术的技术方案为：一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，操控系统通过网络集成控制系统接收传感器系统和视觉跟踪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，/n其中，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，/n其中，操控系统包括工控机，/n其中，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，/n其中，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，/n其中，执行机构包括机械部分和电力部分，/n电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机、减速器以及智能功率控制模块，减速器与机械部分的旋转关节连接，减速器受运动控制器的...

【技术特征摘要】
20181107 CN 20181132052581.一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，
其中，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，
其中，操控系统包括工控机，
其中，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，
其中，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，
其中，执行机构包括机械部分和电力部分，
电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机、减速器以及智能功率控制模块，减速器与机械部分的旋转关节连接，减速器受运动控制器的控制，实现动作的精细化调整；
减速器为两级减速机构，包括中心轮、行星轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮以及输出盘，减速器的动力传递路径为，动力从输入端输入，经过中心轮与行星轮啮合使行星轮自转；行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴安装于法兰盘上；摆线轮安装于曲柄轴上，并与针轮啮合，摆线轮通过曲柄轴驱动行星轮回转，动力由与行星轮连接的输出盘输出。


2.根据权利要求1所述的一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，其特征在于减速器的径向尺寸关系如下：
d1＝d2+2(H1+h1)，
其中，d1：减速器针轮直径；d2：行星轮外轮廓直径；H1：油封圈厚度；h1：针轮油封圈上方壁厚；
d2＝2(a'0+0.5da2+△1+h2)，
a'0：渐开线行星轮传动机构的实际中心距；da2：行星轮齿顶圆直径；△1：行星轮内孔之间的间隙；h2：行星轮壁厚；
d1＝d3+2(H2+h3)，
d3：行星轮外轮廓与深沟球轴承配合处直径；H2：深沟球轴承厚度；h3：针轮与深沟球轴承配合处厚度；
d3＝2(a0+r曲2+H3+h4)
r曲2：曲轴与圆锥滚子轴承配合轴半径；H3：圆锥滚子轴承厚度；h4：行星轮内孔与圆锥滚子轴承配合处厚度；
d＝3rrp+rfc+2a+d主2+△2+h5+△3+H5+h6+2h4
d：针轮外径；rrp：针齿半径；rfc：摆线轮齿根圆半径；a：摆线轮传动偏心距；d主2：输入轴与摆线轮内孔配合处直径；△2：摆线轮内孔与输入轴间隙；△3：摆线轮与行星轮扇形立柱配合间隙；h5、h6：摆线轮内、外径；H5：行星轮扇形立柱长度；h4：针轮外径最大处壁厚；
d4＝2(a'0+d曲2+H3+h7)
d曲2：曲轴与圆锥滚子轴承配合轴宽度；H3：圆锥滚子轴承厚度；h7：法兰盘与圆锥滚子轴承配合处厚度。


3.根据权利要求1所述的一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，其特征在于减速器轴向尺寸关系如下：
l2＝s1+2s2+2bc+s3
l2：针轮轴向宽度；s1：密封圈宽度；s2：深沟球轴承宽度；bc：摆线轮宽度；s3：摆线轮垫片宽度；
l1＝△4+B2+2(s4+s5)+s6+△5，
△4：间隙；B2：行星轮齿厚；s4：圆锥滚子轴承宽度；s5：圆柱滚子轴承宽度；s6：孔用挡圈宽度；△5：法兰盘间隙。


4.根据权利要求1所述的一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，其特征在于：运动控制器连接工控机和执行机构，运动控制器为半封装的微型计算机系统，集成了二字符指令集及其解析功能，利用与运动控制器配套的辅助工具，能够进行系统设置，运动控制器由处理器、看门狗、通信接口和电机控制模块组成。


5.根据权利要求4所述的一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，其特征在于：运动控制器接收到工控机经过网络集成控制系统发来的控制指令后，根据控制指令执行相对应的程序生成速度信号、计数信号以及加减速度信号，向永磁同步伺服电机发送转动的速度信号，向减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙法君，
申请(专利权)人：宁波赛朗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33