【技术实现步骤摘要】
一种多模态监控的工业机器人平台
本专利技术属于工业机器人领域，特别涉及一种多模态监控的工业机器人平台。
技术介绍
随着当前工业自动化水平越来越高,在各行各业占有越来越重要的地位,它们能够娴熟、精准地执行多种复杂任务,这些任务由于环境或者其他因素的限制可能是人根本无法完成的。工业机器人的应用场景主要有汽车零部件制造和装配、机械自动化制造、有毒化工产品生产、标准流水线作业、高危环境设备安装、核辐射场地作业、极限环境作业等。但是现有技术中缺少对工作人员与工业机器人的互动设置，并且无法对身处工业机器人工作空间的工作人员进行有效防护。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是如何实现工作人员与工业的互动以及规人员的安全防护，对此本专利技术提供一种多模态监控的工业机器人平台，本专利技术的技术方案为：一种多模态监控的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，操控系统通过网络集成控制系统接收传感器...
【技术保护点】
1.一种多模态监控的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，操控系统包括工控机，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，执行机构包括机械部分和电力部分，/n三个RGB摄像机用于监控工作人员与工业机器人的共享工作空间，实时确保工业机器人无碰撞运动,安装在平台相对角落的两台激光扫描仪监控周围环境，共同感知工业机器人周围区域的360度全方位...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
20181107 CN 201811320497X1.一种多模态监控的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，操控系统包括工控机，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，执行机构包括机械部分和电力部分，
三个RGB摄像机用于监控工作人员与工业机器人的共享工作空间，实时确保工业机器人无碰撞运动,安装在平台相对角落的两台激光扫描仪监控周围环境，共同感知工业机器人周围区域的360度全方位视图，通过三个RGB摄像机和两台激光扫描仪组合的监控系统。
2.根据权利要求1所述的一种多模态监控的工业机器人平台，其特征在于：监控系统基于多模态的人员跟踪，实时识别和跟踪共享工作空间中的点云，以避免工作时工业机器人与工作人员与的碰撞，与外部物体的碰撞，根据当前工作模式和实时环境数据自动调整工业机器人的速度和合规性，识别工作人员的手势。
3.根据权利要求2所述的一种多模态监控的工业机器人平台，其特征在于点云对应潜在的碰撞对象，并通过跟踪点云实现工业机器人快速执行回避动作，点云为对象的刚体包围的有限个数点，这些点以缓冲半径延伸，形成碰撞体积，通过碰撞体积计算工业机器人的制动时间，工业机器人移动时，碰撞体积会实时的增大和缩小，并实时计算包括每个关节的当前移动速度和所需的减速度，确定最佳制动时间，平滑地减慢执行机构而不是执行硬停止。
4.根据权利要求3所述的一种多模态监控的工业机器人平台，其特征在于工作模式包括以下三种：自动模式：激光扫描仪没有检测到工作人员接近共享工作空间，工业机器人按照既定的速度自动执行操作；
接近模式：激光扫描仪检测到工作人员进入共享工作空间并靠近工业机器人，工业机器人降低速度继续自动执行任务，在该模式下，工业机器人通过RGB摄像机接受工作人员通过手势发出的操控命令，以执行相应的操作；
交互模式：工业机器人设置为允许与工作人员直接身体接触，工作人员能够直接接触工业机器人以及工业机器人正在加工的工件。
5.根据权利要求4所述的一种多模态监控的工业机器人平台，其特征在于在接近模式下，工作人员通过举起上臂暂停工业机器人的当前操作，然后安全的移动至工业机器人附近，工作人员通过平举上臂控制工业机器人继续工作。
6.根据权利要求1所述的一种多模态监控的工业机器人平台，其特征在于，减速器为两级减速机构，包括中心轮、行星轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮以及输出盘，减速器的动力传递路径为，动力从右端输入，经过中心轮与行星轮啮合使行星轮自转；行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴安装于法兰盘上；摆线轮安装于曲柄轴上，并与针轮啮合，摆线轮通过曲柄轴驱动行星轮回转，动力由与行星轮连接的输出盘输出。
技术研发人员：孙法君，
申请(专利权)人：宁波赛朗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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