机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，包括机器人本体和伸缩装置，伸缩装置安装在机器人本体上，伸缩装置包括驱动部、伸缩部，伸缩部包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；首级臂节包括外筒体和首级螺杆，中间臂节包括中间筒体、中间螺杆和中间螺母，末级臂节包括末级筒体和末级螺母；外筒体、中间筒体和末级筒体依次可伸缩的套接且不能相对转动；首级螺杆可转动地支撑在外筒体内并与驱动部相连接，首级螺杆与中间螺杆依次螺纹套接；中间螺母与上一级的中间螺杆或者首级螺杆螺纹连接，中间螺母与中间筒体可转动连接；末级螺母与上一级的中间螺杆螺纹连接，末级螺母与末级筒体固定连接；中间螺杆和首级螺杆上设有止挡部用以防止中间螺母或末级螺母脱出。

Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机器人。
技术介绍
为了实现不同高度，不同位置的参数、图像检测的需求。现有的机器人会将检测设备安装在伸缩装置上，以满足在不同位置和角度进行拍摄的需求。现有的机器人的伸缩装置体积和重量都比较大，占用空间多，成本高，结构复杂，传动方式和伸缩结构的可靠性不高，长期使用使用中容易出现问题，结构复杂又导致维修更换困难，使用和维护成本都很高。
技术实现思路
本技术旨在提供一种机器人，以解决现有的机器人的伸缩结构复杂，使用和维护成本高的问题。本技术提供了一种机器人，包括机器人本体和伸缩装置，伸缩装置安装在机器人本体上，检测装置包括驱动部、伸缩部，伸缩部包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；首级臂节包括外筒体和首级螺杆，中间臂节包括中间筒体、中间螺杆和中间螺母，末级臂节包括末级筒体和末级螺母；外筒体、中间筒体和末级筒体依次可伸缩的套接且不能相对转动；首级螺杆可转动地支撑在外筒体内并与驱动部相连接，首级螺杆与中间螺杆依次螺纹套接；中间螺母与上一级的中间螺杆或者首级螺杆螺纹连接，中间螺母与中间筒体可转动连接；末级螺母与上一级的中间螺杆螺纹连接，末级螺母与末级筒体固定连接；中间螺杆和首级螺杆上设有止挡部用以防止中间螺母或末级螺母脱出。可选地，中间螺母在螺纹配合的螺杆的驱动下沿螺杆移动，以推动对应的中间筒体和中间螺杆移动；或随螺纹配合的螺杆转动，以带动对应的中间螺杆转动。可选地，当与末级螺母配合的上一级中间螺杆转动时，末级螺母在上一级中间螺杆的驱动下，沿上一级中间螺杆移动，以推动固定连接的末级筒体移动。可选地，中间筒体的端部设置有端盖结构，端盖结构上设置有容置腔，中间螺母上设置有止挡凸起，止挡凸起伸入容置腔内。可选地，端盖结构包括端盖体和挡盖，端盖体固定连接在中间筒体上，挡盖可拆卸地连接在端盖体上，并与端盖体配合围成容置腔。可选地，伸缩装置还包括滑动导电机构，滑动导电机构包括导电部和滑动导电单元，各臂节上均设置有导电部，滑动导电单元设置在相邻两级臂节之间，并在相邻两级臂节相对移动时，使相邻两级臂节内的导电部电连接。可选地，滑动导电单元设置在相邻两级臂节中的后一级臂节上，且可随所在的臂节相对前一级臂节移动。可选地，滑动导电单元包括导电接触件和弹性件，导电接触件通过弹性件可活动地连接在所在的臂节上，并被弹性件顶紧在前一级臂节的导电部上。可选地，导电接触件包括电刷，滑动导电机构所在的臂节上设置有通孔，对应的导电结构从通孔中穿出，并与电刷连接。可选地，机器人还包括运动机构，运动机构包括轮式运动机构、轨道式运动机构、履带式运动机构、飞行机构和水面/水下运动机构。根据本技术的机器人，其上安装的伸缩装置的驱动部为伸缩部提供动力，使伸缩部能够根据需要进行伸缩，以调整长度。在伸缩部中，首级臂节、中间臂节和末级臂节依次连接，并可相对运动，以实现伸缩部的伸缩。首级筒体、中间筒体和末级筒体等依次可伸缩套接且不能相对转动，可以提升伸缩装置整体的结构强度，且避免相对扭转造成容易磨损的问题。首级螺杆、中间螺杆、中间螺母和末级螺母相互配合实现传动，以带动配合的筒体移动，保证伸缩部伸缩稳定可靠。本技术的机器人采用的伸缩装置，结构紧凑可靠，占用空间小，零部件数量少，使用寿命长，可以大幅的减少维护的时间和次数，降低全生命周期的使用成本。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术的机器人的伸缩装置处于收缩状态的剖视结构示意图；图2是根据本技术的机器人的伸缩装置的侧视结构示意图；图3是根据本技术的机器人的伸缩装置处于伸出状态的剖视结构示意图；图4是图3中的机器人的伸缩装置的局部放大图；图5是图4中A处的局部放大图。图6是本技术的机器人的示意图。附图标记说明：10、驱动部；11、驱动电机；12、传动带；13、传动轮；14、轴承；20、伸缩部；21、壳体组件；211、壳体；212、端盖体；213、挡盖；22、传动组件；221、传动螺母；221a、止挡凸起；222、传动杆；23、限位件；24、导电部；25、弹性导电连接结构；251、碳刷；252、弹簧；100、机器人。具体实施方式下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。图6示出了本技术实施例的机器人，包括机器人本体、伸缩装置和检测装置，伸缩装置连接机器人本体和检测装置。如图1至图5所示，根据本技术的实施例，机器人的伸缩装置包括驱动部10、伸缩部20，伸缩部20包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；首级臂节包括外筒体211和首级螺杆212，中间臂节包括中间筒体221、中间螺杆222和中间螺母223，末级臂节包括末级筒体231和末级螺母232；外筒体211、中间筒体221和末级筒体231依次可伸缩的套接且不能相对转动；首级螺杆212可转动地支撑在外筒体211内并与驱动部10相连接，首级螺杆212与中间螺杆222依次螺纹套接；中间螺母223与上一级的中间螺杆222或者首级螺杆212螺纹连接，中间螺母223与中间筒体221可转动连接；末级螺母232与上一级的中间螺杆222螺纹连接，末级螺母232与末级筒体231固定连接；中间螺杆222和首级螺杆212上设有止挡部26用以防止中间螺母223或末级螺母232脱出。该伸缩装置的驱动部10为伸缩部20提供动力，使伸缩部20能够根据需要进行伸缩，以调整长度。在伸缩部20中，首级臂节、中间臂节和末级臂节依次连接，并可相对运动，以实现伸缩部20的伸缩，从而满足使用需求。首级筒体211、中间筒体221和末级筒体231等依次可伸缩套接且不能相对转动，可以提升伸缩装置整体的结构强度，且避免相对扭转造成容易磨损的问题。首级螺杆212、中间螺杆222、中间螺母223和末级螺母232相互配合实现传动，以带动配合的筒体移动，保证伸缩部20伸缩稳定可靠，结构紧凑可靠，占用空间小，零部件数量少，使用寿命长，可以大幅的减少维护的时间和次数，降低全生命周期的使用成本。使用该伸缩装置的机器人，可在伸缩装置上安装检测装置，使得检测装置在采集数据时可以根据需要调整长度和位置，适应性更好，使用更加方便，且伸缩稳定可靠。根据使用需要的不同，检测装置可以是任何适当的装置，如需要进行图像采集时，检测装置可以是摄像机、照相机等；需要进行声音采集时，采集装置可以是麦克风等；需要进行温度采集时，采集装置可以温度传感器等。进一步地，为了更好地满足需求，在检测装置与伸缩装置之间还可以设置云台等结构，实现多角度、多高度的调节，使灵活性更好。此外伸缩装置还可安装其他任何操作装置。可选地，机器人还包括运动机构，运动机构包括轮式运动机构、轨道式运动机构、履带式运动机构、飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述机器人本体上，所述伸缩装置包括驱动部(10)、伸缩部(20)，所述伸缩部(20)包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；/n所述首级臂节包括外筒体(211)和首级螺杆(212)，所述中间臂节包括中间筒体(221)、中间螺杆(222)和中间螺母(223)，所述末级臂节包括末级筒体(231)和末级螺母(232)；/n所述外筒体(211)、中间筒体(221)和所述末级筒体(231)依次可伸缩的套接且不能相对转动；/n所述首级螺杆(212)可转动地支撑在所述外筒体(211)内并与所述驱动部(10)相连接，所述首级螺杆(212)与所述中间螺杆(222)依次螺纹套接；/n所述中间螺母(223)与上一级的中间螺杆(222)或者首级螺杆(212)螺纹连接，所述中间螺母(223)与所述中间筒体(221)可转动连接；/n所述末级螺母(232)与上一级的所述中间螺杆(222)螺纹连接，所述末级螺母(232)与所述末级筒体(231)固定连接；/n所述中间螺杆(222)和所述首级螺杆(212)上设有止挡部(26)用以防止中间螺母(223)或末级螺母(232)脱出。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述机器人本体上，所述伸缩装置包括驱动部(10)、伸缩部(20)，所述伸缩部(20)包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；
所述首级臂节包括外筒体(211)和首级螺杆(212)，所述中间臂节包括中间筒体(221)、中间螺杆(222)和中间螺母(223)，所述末级臂节包括末级筒体(231)和末级螺母(232)；
所述外筒体(211)、中间筒体(221)和所述末级筒体(231)依次可伸缩的套接且不能相对转动；
所述首级螺杆(212)可转动地支撑在所述外筒体(211)内并与所述驱动部(10)相连接，所述首级螺杆(212)与所述中间螺杆(222)依次螺纹套接；
所述中间螺母(223)与上一级的中间螺杆(222)或者首级螺杆(212)螺纹连接，所述中间螺母(223)与所述中间筒体(221)可转动连接；
所述末级螺母(232)与上一级的所述中间螺杆(222)螺纹连接，所述末级螺母(232)与所述末级筒体(231)固定连接；
所述中间螺杆(222)和所述首级螺杆(212)上设有止挡部(26)用以防止中间螺母(223)或末级螺母(232)脱出。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述中间螺母...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鸣，田少华，罗福良，何荣，孔雄山，李小文，覃善西，陈王峰，黄旭阳，张鹏鸿，关开元，孙海奇，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33