一种变压器油中气体自动检测机器人及检测方法技术

本发明专利技术公开了一种变压器油中气体自动检测机器人及检测方法，所述机器人包括：油样外引装置，其包括机柜，安装于机柜内的引油模块和机柜控制器，以及设置于机柜侧壁处的第一接口模块，所述引油模块的进油端连接待取油设备，出油端连接所述第一接口模块，用于连接待取油设备获取待检测油样，并通过第一接口模块与检测机器人连接输出油样；检测机器人，其包括配置有运动底盘的机器人本体及安装于机器人本体上的多轴机械臂和色谱仪，所述多轴机械臂于端部设有与所述第一接口模块适配的第二接口模块，所述色谱仪用于对通过第二接口模块获取的待检测油样进行色谱检测。基于本发明专利技术的机器人和方法，可实现变压器油中气体的自动实时监测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及变电站取油检测，具体涉及一种变压器油中气体自动检测机器人及检测方法。

技术介绍

1、绝缘油色谱检测技术能有效发现和诊断充油类设备内部是否发生放电、过热等异常故障。而变压器、油浸式电抗器作为一种大型充油设备，若其内部发生故障，存在一定燃爆风险。为了保证电站安全运维，目前市面上也存在一些在线监测色谱设备，均为固定式，设备一次合格率较低，故障率较高，长时间运行后精度下降。

2、另外，目前电站安全运维仍需人工定期进行取油检测分析作为安全补充手段。同时，在变压器出现故障预警时，也需人工紧急取油，再送至实验室进行油样检测分析，以诊断变压器健康状况。若此时在现场开展人工离线油样采集工作，存在高危作业风险，严重危及作业人员人身安全。

3、传统人工不停电取油方式劳动强度大、安全风险高、工作环境恶劣，易受气象环境干扰影响，且属于高空、高危、高强度作业，因处在高空、高电压作业环境中，若作业电工稍有疏忽或绝缘防护不足就会发生高处坠落、触电等安全事故。另外，人工取油作业手法不一，因个人习惯一致性无法保证，人工取样真实性随机误差大，时有发生取样不本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述机器人本体（4）包括安装于运动底盘（40）上的保护壳体（41），所述色谱仪安装于保护壳体（41）内；所述保护壳体（41）上还设有惯性测量单元（42）和3D激光传感器（43），所述惯性测量单元（42）和3D激光传感器（43）用于采集加速度和距离数据。

3.如权利要求1所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述色谱仪包括油气分离单元和气体分析检测单元，所述油气分离单元用于对采集的油样进行油气分离，所述气体分析检测单元用于对油气分离得到...

【技术特征摘要】

1.一种变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述机器人本体（4）包括安装于运动底盘（40）上的保护壳体（41），所述色谱仪安装于保护壳体（41）内；所述保护壳体（41）上还设有惯性测量单元（42）和3d激光传感器（43），所述惯性测量单元（42）和3d激光传感器（43）用于采集加速度和距离数据。

3.如权利要求1所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述色谱仪包括油气分离单元和气体分析检测单元，所述油气分离单元用于对采集的油样进行油气分离，所述气体分析检测单元用于对油气分离得到的气体进行色谱检测分析。

4.如权利要求2所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述第二接口模块（6）包括浮动对接机构（61）和对接固定座（62），所述浮动对接机构包括套筒底座（611）和安装于套筒底座（611）上的浮动对接套筒（612），所述对接固定座（62）设置于浮动对接套筒（612）末端。

5.如权利要求4所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述对接固定座（62）包括可旋转座圈（621），设于座圈（621）上的若干凸头导向销（622），以及设于座圈（621）内的油路对接公头（623）；所述第一接口模块（2）包括安装于固定板（20）上的对接底座（21）以及设于对接底座（21）内的油路对接母口（24），所述对接底座（21）上设有若干与所述凸头导向销（622）适配的导向锁止槽（211），并于边缘处设有若干定位凸缘（212）。

6.如权利要求5所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述座圈（621）内还设有多边形对接定位导向孔（624）、圆形对接定位导向孔（625）和第一接近开关（626），所述对接底座（21）内还设有与所述多边形对接定位导向孔（624）适配的多边形对接定位导向销（25），与所述圆形对接定位导向孔（625）适配的圆形对接定位导向销（23）和第二接近开关（26）。

7.如权利要求5所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述固定板（20）上还设有定位标识码（28），所述第二接口模块（6）还包括安装于所述套筒底座（611）上的定位相机（63）和补光灯（64），对接时，所述定位相机（63）的镜头朝向所述定位标识码（28），用于采集定位标识码（28）图像并由机器人控制器生成定位引导信息。

8.如权利要求1-7任一项所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所述引油模块包括主引油管路（11），设置于主引油管路（11）进油端的过滤器（12），分别通过连接管路连接主引油管路（11）的活塞油缸一（13）、活塞油缸二（14）、抽气装置（15）和废油桶（16），以及设置于所述主引油管路及各连接管路上的开关阀门、压力传感器和油气分离器，其中所述抽气装置（15）和废油桶（16）在主引油管路上的连接点位于两个活塞油缸的连接点之间。

9.如权利要求8所述的变压器油中气体自动检测机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海腾，胡光杰，杨子赫，花聪聪，陈如申，曹光客，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：