一种弹性夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种弹性夹爪，包括基座和两个夹指，两个夹指铰接安装在基座上并能进行张开和夹合动作，还包括用于驱使两个夹指夹合动作的弹性夹合驱动件和用于驱使两个夹指克服弹性夹合驱动件作用进行张开动作的张开驱动组件。本实用新型专利技术具有可避免损伤物件、控制难度和制作装配精度要求低、适应性好等优点。

An elastic gripper

【技术实现步骤摘要】
一种弹性夹爪
本技术涉及自动化装备
，具体涉及一种弹性夹爪。
技术介绍
实验用的自动化设备需要将容器进行转移时，需要用到夹爪对容器来夹持，而这些容器通常都是或脆或软的玻璃、塑料等材料制作。通常的实验室不具备压缩空气而无法使用气缸，所以夹爪基本上都采用电机驱动。电机不像气缸能够有缓冲性能，也不像气缸那样可以同时适应不同尺寸大小的容器。电机驱动的夹爪只能预先设定行程，然后夹爪忠实的执行命令，不到目标尺寸便会持续加力，这样容易产生电机报警或者力过大损伤夹取的物件等不良后果。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种可避免损伤物件、控制难度和制作装配精度要求低、适应性好的弹性夹爪。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种弹性夹爪，包括基座和两个夹指，两个夹指铰接安装在基座上并能进行张开和夹合动作，还包括用于驱使两个夹指夹合动作的弹性夹合驱动件和用于驱使两个夹指克服弹性夹合驱动件作用进行张开动作的张开驱动组件。作为上述技术方案的进一步改进：所述弹性夹合驱动件为拉簧，所述拉簧的两端分别对应与两个夹指连接。所述弹性夹合驱动件包括至少两个扭簧，每个夹指与基座之间安装有一个所述扭簧并由所述扭簧迫使夹合动作。所述张开驱动组件包括推杆和伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的驱动端与推杆相连并能驱使推杆推动两个夹指同步张开动作。所述推杆整体位于两个夹指之间，每个夹指均设有一与推杆接触配合的配合平面，在两个夹指处于夹合状态时，两个夹指的配合平面靠近夹指铰接端一侧的间距大于远离夹指铰接端一侧的间距。所述推杆上对应每个夹指均安装有用于推动夹指的滚轮。所述伸缩驱动件的驱动端通过一导向机构与推杆相连。所述导向机构为滑设于基座上的伸缩轴。所述伸缩驱动件为伸缩电机或电动推杆或电磁铁。与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术的弹性夹爪采用弹性夹合驱动件驱使两个夹指夹合动作，两个夹指夹持物件的夹紧力是利用弹性夹合驱动件的弹力提供的，可避免因夹紧力过大而损伤物件以及对弹性夹爪自身结构造成影响的问题，并且在夹放物件时可以适应物件的少量位置偏差；同时，相比于传统的夹爪，其夹合的行程和力度不是通过精确设定驱动机构的行程来控制，对控制难度和制作装配精度要求低，对不同尺寸物件的适应性好。该弹性夹爪尤其适用于夹持脆性或者柔性物件，例如玻璃材质或者塑料材料的物件；同时还特别适用于非气缸驱动或者非液压缸驱动的情况。附图说明图1为弹性夹爪的主视结构示意图。图例说明：1、基座；2、夹指；21、配合平面；3、弹性夹合驱动件；4、推杆；41、滚轮；5、伸缩驱动件；6、伸缩轴。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1所示，本实施例的弹性夹爪，包括基座1和两个夹指2，两个夹指2通过铰接轴铰接安装在基座1上并能进行张开和夹合动作，两个夹指2进行张开动作时两个夹指2的夹持端之间的间距增大，两个夹指2进行夹合动作时两个夹指2的夹持端之间的间距减小，弹性夹爪还包括用于驱使两个夹指2夹合动作的弹性夹合驱动件3和用于驱使两个夹指2克服弹性夹合驱动件3作用进行张开动作的张开驱动组件。在张开驱动组件不驱动两个夹指2时，弹性夹合驱动件3通过自身的弹性作用迫使两个夹指2夹合动作，从而夹持物件，需要松开物件时，张开驱动组件动作驱使两个夹指2克服弹性夹合驱动件3作用进行张开动作，即可松开物件。该弹性夹爪采用弹性夹合驱动件3驱使两个夹指2夹合动作，两个夹指2夹持物件的夹紧力是利用弹性夹合驱动件3的弹力提供的，可避免因夹紧力过大而损伤物件以及对弹性夹爪自身结构造成影响的问题，并且在夹放物件时可以适应物件的少量位置偏差；同时，相比于传统的夹爪，其夹合的行程和力度不是通过精确设定驱动机构的行程来控制，对控制难度和制作装配精度要求低，对不同尺寸物件的适应性好。该弹性夹爪尤其适用于夹持脆性或者柔性物件，例如玻璃材质或者塑料材料的物件；同时还特别适用于非气缸驱动或者非液压缸驱动的情况。本实施例中，弹性夹合驱动件3为拉簧，拉簧的两端分别对应与两个夹指2连接。拉簧的弹性收缩作用使两个夹指2的夹持端相互靠近，从而迫使两个夹指2夹合动作。弹性夹合驱动件3采用拉簧，具有结构简单紧凑、成本低的优点。在其他实施例中，弹性夹合驱动件3还可包括至少两个扭簧，每个夹指2与基座1之间安装有一个扭簧并由扭簧迫使夹合动作。也即每个夹指2由单独的扭簧驱使夹合动作。弹性夹合驱动件3还可采用伸缩弹簧或弹性带等形式。采用伸缩弹簧时，伸缩弹簧连接于两个夹指2之间，利用伸缩弹簧的弹性伸张作用迫使两个夹指2的夹持端相互靠近。采用弹性带时，弹性带连接于两个夹指2之间，利用弹性带的弹性收缩作用使两个夹指2的夹持端相互靠近，或者每个夹指2与基座1之间连接一根弹性带，利用弹性带的弹性收缩作用使各夹指2的夹持端向另一夹指2的夹持端靠近。本实施例中，张开驱动组件包括推杆4和伸缩驱动件5，伸缩驱动件5的驱动端与推杆4相连并能驱使推杆4推动两个夹指2同步张开动作。伸缩驱动件5驱使推杆4直线往复运动，从而推动两个夹指2克服弹性夹合驱动件3作用进行张开动作，或者使两个夹指2在弹性夹合驱动件3作用下夹合运动。优选的，本实施例的推杆4整体位于两个夹指2之间，每个夹指2均设有一与推杆4接触配合的配合平面21，在两个夹指2处于夹合状态时，两个夹指2的配合平面21靠近夹指2铰接端一侧的间距大于远离夹指2铰接端一侧的间距。当伸缩驱动件5驱动推杆4向两个夹指2的夹持端运动时，推杆4与配合平面21配合迫使两个夹指2张开运动，当伸缩驱动件5驱动推杆4向两个夹指2铰接端运动时，两个夹指2的夹持端之间的间距可进一步靠近，弹性夹合驱动件3驱使两个夹指2夹合运动。由于推杆4整体位于两个夹指2之间，可提高弹性夹爪的结构紧凑性。进一步优选的，两个夹指2均呈直杆状，直杆状夹指2的内侧面为配合平面21，可降低夹指2的制作难度。本实施例中，推杆4上对应每个夹指2均安装有用于推动夹指2的滚轮41，能够提高推杆4推动夹指2动作时的顺畅性和稳定性，并减少磨损。本实施例中，伸缩驱动件5的驱动端通过一导向机构与推杆4相连，导向机构对推杆4的往复运动进行导向，可提高驱动的稳定性，避免伸缩驱动件5承受侧向力。本实施例中，导向机构为滑设于基座1上的伸缩轴6，其结构简单、成本低、制作简易。优选的，伸缩轴6穿设在基座1上的滑孔中并与该滑孔滑动配合。本实施例中，伸缩驱动件5为伸缩电机或电动推杆或电磁铁，其为电力驱动件，能够适应实验室不具备压缩空气的情况。以上所述仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本
的技术人员来说，在不脱离本技术技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹性夹爪，包括基座（1）和两个夹指（2），两个夹指（2）铰接安装在基座（1）上并能进行张开和夹合动作，其特征在于：还包括用于驱使两个夹指（2）夹合动作的弹性夹合驱动件（3）和用于驱使两个夹指（2）克服弹性夹合驱动件（3）作用进行张开动作的张开驱动组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种弹性夹爪，包括基座（1）和两个夹指（2），两个夹指（2）铰接安装在基座（1）上并能进行张开和夹合动作，其特征在于：还包括用于驱使两个夹指（2）夹合动作的弹性夹合驱动件（3）和用于驱使两个夹指（2）克服弹性夹合驱动件（3）作用进行张开动作的张开驱动组件。


2.根据权利要求1所述的弹性夹爪，其特征在于：所述弹性夹合驱动件（3）为拉簧，所述拉簧的两端分别对应与两个夹指（2）连接。


3.根据权利要求2所述的弹性夹爪，其特征在于：所述弹性夹合驱动件（3）包括至少两个扭簧，每个夹指（2）与基座（1）之间安装有一个所述扭簧并由所述扭簧迫使夹合动作。


4.根据权利要求1或2或3所述的弹性夹爪，其特征在于：所述张开驱动组件包括推杆（4）和伸缩驱动件（5），所述伸缩驱动件（5）的驱动端与推杆（4）相连并能驱使推杆（4）推动两个夹指（2）同步张开动作。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘登，
申请(专利权)人：长沙迈迪克智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43