【技术实现步骤摘要】
一种三自由度柔性机械装置
本专利技术涉及一种三自由度柔性机械装置，属于柔性机械设备
技术介绍
对于柔性机械臂在国内外研究的人比较小，现在国内外接触到的机械臂全大部分都是刚性的，这些刚性机械臂大都是体积大，而且比较笨重的，可工作的范围小，工作起来慢不灵活，电机大部分功率用在了机械的重量运转上，效率低，成本高。而在我们许多高精密行业例如：加工制造手机芯片，手表，喷漆等已经不能满足要求了，迫使我们要研究结构较轻，灵活性强，操作灵活的柔性机械臂，这些柔性机械臂要有以下特点，构轻巧，使用于各种场合，耗能低，响应的速度要快。柔性机械臂的研究，在国内外还是处于开始阶段，在外国人已经对柔性机械臂结构做出几种仿生型机器人，仿大象鼻子的象鼻柔性关节机器人，仿蛇的蛇形机器人等国内我国清华大学研究设计出一种类似于章鱼手一样的机械臂，是由柔性螺杆连接传动的，它能够很多自由度的旋转和弯曲，上个世纪末开始柔性机器人不断出现在很多工业，航空，生活等方面，人们也迫切的需要柔性机械臂，由于柔性机械臂的定位控制比较比较困难，所以大部分柔性机械臂都还只是...
【技术保护点】
1.一种三自由度柔性机械装置，其特征在于：包括旋转台（1）、柔性柱升降装置（2）、悬臂（3）和手抓（4），柔性柱升降装置（2）下端安装在旋转台（1）上，悬臂（3）一端固定连接在柔性柱升降装置（2）上端，手抓（4）固定连接在伸缩气缸（5）的缸杆上，伸缩气缸（5）固定连接在悬臂（3）的另一端。/n
【技术特征摘要】
1.一种三自由度柔性机械装置，其特征在于：包括旋转台（1）、柔性柱升降装置（2）、悬臂（3）和手抓（4），柔性柱升降装置（2）下端安装在旋转台（1）上，悬臂（3）一端固定连接在柔性柱升降装置（2）上端，手抓（4）固定连接在伸缩气缸（5）的缸杆上，伸缩气缸（5）固定连接在悬臂（3）的另一端。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性机械装置，其特征在于：伸缩气缸（5）通过缸座（6）连接到悬臂（3），缸座（6）上安装有两直线轴承（7），直线轴承（7）一端固定连接在手抓（4）上。
3.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性机械装置，其特征在于：旋转台（1）包括箱座（8）、涡轮蜗杆变速器（9）、驱动座臂（10）和旋转电机（11），涡轮蜗杆变速器（9）固定连接在箱座（8）上，涡轮蜗杆变速器（9）的蜗杆轴（12）连接驱动电机（11），驱动电机（11）固定连接在涡轮蜗杆变速器（9）上，驱动座臂（10）固定连接在涡轮蜗杆变速器（9）的竖直涡轮轴（13）上端，驱动座臂（10）固定连接柔性升降机（2）。
4.根据权利要求3所述的一种三自由度柔性机械装置，其特征在于：涡轮蜗杆变速器（9）包括涡轮箱（14），竖直涡轮轴（13）上下两端分别可旋转地连接涡轮箱上法兰（15）和涡轮箱下法兰（16）上，涡轮箱上法兰（15）和涡轮箱下法兰（16）分别固定连接在涡轮箱（14）上端的箱盖（17）和下端上，涡轮箱（14）下端通过法兰与箱座（1）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性机械装置，其特征在于：柔...
【专利技术属性】
技术研发人员：李少波，张钧星，周鹏，潘光贤，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：贵州;52
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