探测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种探测方法、装置及系统，该方法包括：获取探测机器人在探测作业中发出的信号，根据所述信号确定行进模式；其中，所述行进模式包括飞行模式和陆行模式；所述飞行模式为无人机携带所述探测机器人进行飞行，所述陆行模式为所述探测机器人携带所述无人机在地面上行驶或者所述探测机器人在地面上行驶；根据所述行进模式分别向所述探测机器人和所述无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行行进模式的相应动作。

Detection methods, devices and systems

【技术实现步骤摘要】
探测方法、装置及系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种探测方法、装置及系统。
技术介绍
随着机器人技术的进步与普及，许多探测作业都有了机器人的参与。探测机器人具有体积小、重量轻、便于人员携带的优点，通常用于反恐侦查、危化探测、灾后搜救、事故灾害等危险性突发事件，能在第一时间代替人员进入现场执行信息探测任务。不仅如此，探测机器人还可以通过遥控操作或自主方式深入到复杂、危险、不确定的事故灾害现场，探测未知环境中的信息，为人员进入现场开展作业提供充分、详实、准确的情报支持。传统的探测机器人中最为典型的是可抛投式机器人，通过人工投掷、弹射等方式进入复杂、狭窄、危险区域，实现快速部署和作业。然而可抛投式机器人往往会受限于环境，尤其在城市环境内，高层楼房及众多的台阶是难以逾越的障碍；且可抛投机器人地面行驶速度较低，既难以进行广阔区域的投放布置，也不适宜长距离的作业环境，故适用性比较低。再且，当使用者实施抛投或机器弹射时，大幅度的动作可能会对可抛投式机器人的机身造成损坏，其安全性也比较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种探测方法、装置及其系统，以解决传统的可抛投式机器人在复杂的作业环境下，适用性和安全性较低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：本专利技术实施例第一方面公开了一种探测方法，应用于探测装置，所述探测方法，包括：获取探测机器人在探测作业中发出的信号；根据所述信号确定行进模式；其中，所述行进模式包括飞行模式和陆行模式；所述飞行模式为：无人机携带所述探测机器人进行飞行，所述陆行模式为：所述探测机器人携带所述无人机在地面上行驶或者所述探测机器人在地面上行驶；根据所述行进模式分别向所述探测机器人和无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行所述行进模式的相应动作。可选的，所述获取探测机器人在探测作业中发出的信号，包括：获取所述探测机器人在探测作业中，遇到障碍物时发出的停止信号；或获取所述探测机器人被所述无人机携带在空中飞行时，监测到下方没有障碍物时发出的行驶信号。可选的，所述根据所述信号确定行进模式，包括：判断出所述信号为所述停止信号，则确定所述行进模式为飞行模式；判断出所述信号为所述行驶信号，则确定出所述行进模式为陆行模式。可选的，所述根据所述行进模式分别向所述探测机器人和无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行所述行进模式的相应动作，包括：若确定所述行进模式为所述飞行模式，则停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行；若确定所述行进模式为所述陆行模式，则在所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶。可选的，所述若确定所述行进模式为所述飞行模式，则停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行之后，还包括：若所述探测机器人与目标探测物的水平距离处在预设范围内，则控制所述探测机器人与所述无人机在空中分离，且在所述探测机器人通过车轮着陆后，启动所述探测机器人靠近所述目标探测物进行探测作业。可选的，所述若确定所述行进模式为所述陆行模式，则在所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶之后，还包括：若所述探测机器人与目标探测物的水平距离处在预设范围内，则控制所述探测机器人和所述无人机分离，并启动所述飞行器维持悬停或低速飞行状态，且启动所述探测机器人靠近所述目标探测物进行探测作业。可选的，所述方法还包括：若所述探测机器人完成对所述目标探测物的探测，则停止所述探测机器人的探测作业，且控制所述无人机携带所述探测机器人远离所述目标探测物。可选的，所述控制所述无人机携带所述探测机器人远离所述目标探测物之前，还包括：控制所述探测机器人远离所述目标探测物，并确定所述探测机器人和所述目标探测物间的预设距离。本专利技术实施例第二方面提供了一种探测装置，包括：获取单元，用于获取探测机器人在探测作业中发出的信号；确定单元，用于根据所述信号确定行进模式；其中，所述行进模式包括飞行模式和陆行模式；所述飞行模式为：所述无人机携带所述探测机器人进行飞行，所述陆行模式为：所述探测机器人携带所述无人机在地面上行驶或者所述探测机器人在地面上行驶；触发单元，用于根据所述行进模式分别向所述探测机器人和无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行所述行进模式的相应动作。可选的，所述获取单元，包括：第一获取单元，用于获取所述探测机器人在探测作业中，遇到障碍物时发出的停止信号；第二获取单元，用于获取所述探测机器人被所述无人机携带在空中飞行时，监测到下方没有障碍物时发出的行驶信号。可选的，所述确定单元，包括：确定子单元，用于判断出所述信号为所述停止信号，则确定所述行进模式为飞行模式；以及判断出所述信号为所述行驶信号，则确定出所述行进模式为陆行模式。可选的，所述触发单元，包括：触发子单元，用于若确定所述行进模式为所述飞行模式，则停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行；以及若确定所述行进模式为所述陆行模式，则在所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶。可选的，还包括：第一控制单元，用于在确定所述行进模式为所述飞行模式，则停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行之后，若所述探测机器人与目标探测物的水平距离处在预设范围内，则控制所述探测机器人与所述无人机在空中分离，且在所述探测机器人通过车轮着陆后，启动所述探测机器人靠近所述目标探测物进行探测作业。可选的，还包括：第二控制单元，用于在确定所述行进模式为所述陆行模式，所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶之后，若所述探测机器人与目标探测物的水平距离处在预设范围内，则控制所述探测机器人和所述无人机分离，并启动所述无人机维持悬停或低速飞行状态，且启动所述探测机器人靠近所述目标探测物进行探测作业。可选的，还包括：第三控制单元，用于若所述探测机器人完成对所述目标探测物的探测，则停止所述探测机器人的探测作业，且控制所述无人机携带所述探测机器人远离所述目标探测物。可选的，还包括：第四控制单元，用于在控制所述无人机携带所述探测机器人远离所述目标探测物之前，控制所述探测机器人远离所述目标探测物，并确定所述探测机器人和所述目标探测物间隔预设距离。本专利技术第三方面公开了一种探测系统，包括：探测机器人、无人机和执行本专利技术第一方面提供的任意一项所述的探测方法的地面探测站。可选的，所述地面探测站的整车控制系统采用复合自适应控制结构控制所述探测机器人和无人机的运行；所述复合自适应控制结构包括：标称本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测方法，其特征在于，应用于探测装置，所述探测方法，包括：/n获取探测机器人在探测作业中发出的信号；/n根据所述信号确定行进模式；其中，所述行进模式包括飞行模式和陆行模式；所述飞行模式为：无人机携带所述探测机器人进行飞行，所述陆行模式为：所述探测机器人携带所述无人机在地面上行驶或者所述探测机器人在地面上行驶；/n根据所述行进模式分别向所述探测机器人和所述无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行行进模式的相应动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种探测方法，其特征在于，应用于探测装置，所述探测方法，包括：
获取探测机器人在探测作业中发出的信号；
根据所述信号确定行进模式；其中，所述行进模式包括飞行模式和陆行模式；所述飞行模式为：无人机携带所述探测机器人进行飞行，所述陆行模式为：所述探测机器人携带所述无人机在地面上行驶或者所述探测机器人在地面上行驶；
根据所述行进模式分别向所述探测机器人和所述无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行行进模式的相应动作。


2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述获取探测机器人在探测作业中发出的信号，包括：
获取所述探测机器人在探测作业中，遇到障碍物时发出的停止信号；
或获取所述探测机器人被所述无人机携带在空中飞行时，监测到下方没有障碍物时发出的行驶信号。


3.根据权利要求2所述的探测方法，其特征在于，所述根据所述信号确定行进模式，包括：
判断出所述信号为所述停止信号，则确定所述行进模式为飞行模式；
判断出所述信号为所述行驶信号，则确定出所述行进模式为陆行模式。


4.根据权利要求1至3任一项所述的探测方法，其特征在于，所述根据所述行进模式分别向所述探测机器人和所述无人机发送指令，触发所述探测机器人和所述无人机执行所述行进模式的相应动作，包括：
若确定所述行进模式为所述飞行模式，则停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行；
若确定所述行进模式为所述陆行模式，则在所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶。


5.根据权利要求4所述的探测方法，其特征在于，所述若确定所述行进模式为所述飞行模式，则停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行之后，还包括：
若所述探测机器人与目标探测物的水平距离处在预设范围内，则控制所述探测机器人与所述无人机在空中分离，且在所述探测机器人通过车轮着陆后，启动所述探测机器人靠近所述目标探测物进行探测作业。


6.根据权利要求4所述的探测方法，其特征在于，所述若确定所述行进模式为所述陆行模式，则在所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶之后，还包括：
若所述探测机器人与目标探测物的水平距离处在预设范围内，则控制所述探测机器人和所述无人机分离，并启动所述飞行器维持悬停或低速飞行状态，且启动所述探测机器人靠近所述目标探测物进行探测作业。


7.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，还包括：
若所述探测机器人完成对所述目标探测物的探测，则停止所述探测机器人的探测作业，且控制所述无人机携带所述探测机器人远离所述目标探测物。


8.根据权利要求7所述的探测方法，其特征在于，所述控制所述无人机携带所述探测机器人远离所述目标探测物之前，还包括：
控制所述探测机器人远离所述目标探测物，并确定所述探测机器人和所述目标探测物间的预设距离。


9.一种探测装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取探测机器人在探测作业中发出的信号；
确定单元，用于根据所述信号确定行进模式；其中，所述行进模式包括飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐彬，孙博，甄鹏飞，刘子铭，刘春桃，
申请(专利权)人：酷黑科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11