一种利用智慧机库实现输电线路无人机自主巡检的方法技术

一种利用智慧机库确定输电线路无人机自主巡检路线的方法，包括：根据所巡检的无人机的性能参数，每次可巡检的时间，根据所要巡检的杆塔的总数L以及其它无人机和杆塔的位置，确定设定的智慧机库数量范围；针对每种不同机库数量，轮训计算在每种情况下机库的位置，使得每个杆塔到最近机库位置的距离之和最短，从而得到最优的机库位置；根据机库的数量、位置计算设定巡航路线。本发明专利技术通过无人机智慧机库的互联，设计计算智慧机库的位置以设计无人机巡航路线，实现了无人机的全自主化巡检，解放了巡检人员的双手，大大提升了巡检效率，实现了自动化、智能化作业，简化巡检过程，推进输电线路巡检向全智能化方向更进一步发展。

A method of autonomous inspection of transmission line UAV by using intelligent hangar

【技术实现步骤摘要】
一种利用智慧机库实现输电线路无人机自主巡检的方法
本专利技术涉及输电线路智能巡检
，特别是涉及一种利用无人机智慧机库实现无人机全自主化巡检方法。
技术介绍
目前，我国最为普遍的输电线路巡检方式仍为人工巡检，由巡检人员通过肉眼目测或是亲自登塔作业对电线路进行巡检，其劳动强度大，工作条件艰苦，劳动效率低，并且难以管理。国家电网设备规模仍将快速发展，2016——2002年，全国将新增110千伏及以上的线路40.1万公里，运维工作量增加与人员短缺之间的矛盾日益突出，单纯依靠人工巡视输电线路的方式已经无法满足电网建设和发展需求，无法适应现代化电网的发展和安全运行需要，势必要促进输电线路巡检由劳动密集型向技术密集型转变。在一些国家和地区，线路巡检机器人和载人直升机巡线的方式已经取代人工巡视。巡检机器人可以提高效率，降低劳动力成本，并有望降低维修人员受伤的风险，尽管在这方面已经有了一些理论研究和技术发展，但与稳定性、可控性、能力和自主性有关的问题仍然存在。载人直升机可以到达巡线人员无法到达的区域进行详细巡检，然而，由于对飞行人员身体素质的高要求本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用智慧机库确定输电线路无人机自主巡检路线的方法，包括如下步骤：/n机库数量确定步骤S110：根据所巡检的无人机的性能参数。每次可巡检的时间，确定无人机每次可巡检的杆塔基数n，根据所要巡检的杆塔的总数L以及其它无人机和杆塔的位置，确定设定的智慧机库数量范围(t

【技术特征摘要】
1.一种利用智慧机库确定输电线路无人机自主巡检路线的方法，包括如下步骤：
机库数量确定步骤S110：根据所巡检的无人机的性能参数。每次可巡检的时间，确定无人机每次可巡检的杆塔基数n，根据所要巡检的杆塔的总数L以及其它无人机和杆塔的位置，确定设定的智慧机库数量范围(tmin，tmax)；
机库位置轮训计算步骤S120：针对每种不同机库数量，轮训计算在每种情况下机库的位置，使得每个杆塔到最近机库位置的距离之和最短，从而得到最优的机库位置；
巡航路线涉及步骤S130：根据机库的数量、位置计算设定巡航路线。


2.根据权利要求1所述的确定输电线路无人机自主巡检路线的方法，其特征在于：
在机库位置轮训计算步骤S120中，每种机库数量的轮训计算具体包括如下子步骤：
杆塔聚类子步骤S121：在杆塔L中利用每次可巡检的杆塔基数n对所有的杆塔进行随机分组，不足数量单独为一组，然后利用聚类的方法，对杆塔进行重组，直到每个分组中的n个杆塔彼此之间的距离比其他分组情况更短，其中每个分组设定中心点，中心点集合Xj＝{A，B，C，D，E，F，G，......}，其中A，B，C，D，E，F，G，......表示每个分组的质心，所述质心距离每个分组中的各个杆塔的距离相等；
随机初始机库分配子步骤S122：根据机库的数量范围，随机分配k个初始机库位置，k等于智慧机库数量范围(tm...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘自发，王新月，
申请(专利权)人：华北电力大学，
类型：发明
国别省市：北京;11