【技术实现步骤摘要】
一种无人机避障系统及无人机避障方法
本专利技术涉及无人机避障
，尤其涉及一种无人机避障系统及无人机避障方法。
技术介绍
随着农业、电力、工业等行业级无人机市场的迅速增长，无人机关键技术也在发生日新月异的进步，如实时图传、目标识别、地形跟随等技术，使得行业级无人机越来越趋向于智能化。在诸多技术趋势中，自动避障能力是实现无人机安全飞行的关键。精确的无人机自主避障系统能最大程度的减少因人为操作失误、视线问题造成的无人机损毁、人身事故和建筑事故等的发生。传统无人机避障方案通常采用视觉避障方式，但受限于摄像头体积、重量、功耗等问题，无法长时间续航工作，且易受天气影响，传统方案效果有限。采用在无人机上安装雷达以实现无人机避障方案可以很好的解决上述问题，现有技术中无人机搭载雷达的避障系统如图1所示，系统中包含雷达信号处理模块和飞行控制模块，通过雷达发射电磁波和接收回波信号，并做一系列的信号处理，可以得到障碍物的距离、速度和角度信息，将检测的目标信息实时发送给飞控系统，飞控系统再根据目标信息对无人机运动装置的状态做出调整，对高...
【技术保护点】
1.一种无人机避障系统，其特征在于，包括：雷达装置（1）以及无人机运动信息传输装置（3），所述雷达装置（1）通过无人机中飞行控制系统（2）与所述无人机运动信息传输装置（3）连接，所述无人机运动信息传输装置（3）实时获取无人机运行过程中的运动信息，经所述飞行控制系统（2）发送给所述雷达装置（1），所述雷达装置（1）实时根据接收到的所述运动信息调整目标检测跟踪策略，并将检测到的目标信息输出给所述飞行控制系统（2）以控制无人机飞行。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机避障系统，其特征在于，包括：雷达装置（1）以及无人机运动信息传输装置（3），所述雷达装置（1）通过无人机中飞行控制系统（2）与所述无人机运动信息传输装置（3）连接，所述无人机运动信息传输装置（3）实时获取无人机运行过程中的运动信息，经所述飞行控制系统（2）发送给所述雷达装置（1），所述雷达装置（1）实时根据接收到的所述运动信息调整目标检测跟踪策略，并将检测到的目标信息输出给所述飞行控制系统（2）以控制无人机飞行。
2.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，所述雷达装置（1）包括用于发射电磁波信号、接收回波信号的收发模块、用于对回波信号进行处理的雷达信号处理模块（11），所述雷达信号处理模块（11）包括依次连接的目标检测单元（111）、跟踪滤波单元（112）、用于识别检测到的目标的有效性以滤除虚警的虚警管理单元（113）以及目标信息输出单元（114），所述目标检测单元（111）、跟踪滤波单元（112）以及虚警管理单元（113）分别与所述无人机运动信息传输装置（3）连接。
3.根据权利要求2所述的无人机避障系统，其特征在于，所述目标检测单元（111）包括CFAR检测子单元以及自适应调整子单元，所述自适应调整子单元接收所述无人机运动信息传输装置（3）实时发送的运动信息，根据回波信号频谱以及接收到的所述运动信息调节所述CFAR检测子单元执行CFAR检测的检测门限。
4.根据权利要求2所述的无人机避障系统，其特征在于，所述跟踪滤波单元（112）包括跟踪滤波执行子单元以及参数调整子单元，所述参数调整子单元接收所述无人机运动信息传输装置（3）实时发送的运动信息，根据接收到的所述运动信息调整滤波参数以及轨迹跟踪参数。
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，张伟，张臣勇，王雨，车驰，何宁宇，
申请(专利权)人：成都纳雷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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