【技术实现步骤摘要】
自动输送小车的差速转向机构及转向控制方法
本专利技术属于运输设备领域，特别是涉及一种自动输送小车的差速转向机构及转向控制方法。
技术介绍
现在有的AGV小车的转向大多采用舵机驱动车轮的轮架来实现车轮的整体转向，但是此种转向方式，车轮与地面之间的摩擦力比较大，进而导致其转向不灵和，同时对车轮的摩擦磨损比较大，尤其是对于具有多个车轮需要配合转向的场合，对控制器的控制算法要求稳定性要求比较高。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本专利技术提供自动输送小车的差速转向机构及转向控制方法，此转向机构用于AGV输送小车的车轮的转动，其采用差速的方式实现车轮的转向，进而大大的提高了其转向的灵和性，有效的降低了其车轮与地面之间转向过程中的过渡摩擦磨损，而且其转向控制较为简单。为了实现上述的技术特征，本专利技术的目的是这样实现的：自动输送小车的差速转向机构，它包括底板，所述底板的顶部四角通过多根支撑柱支撑安装有顶板，所述底板的中心位置安装有转动盘，所述转动盘上对称安装有平行布置的第一轮架板和第二轮架板，所述第一轮架板...
【技术保护点】
1.自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：它包括底板（13），所述底板（13）的顶部四角通过多根支撑柱（27）支撑安装有顶板（4），所述底板（13）的中心位置安装有转动盘（18），所述转动盘（18）上对称安装有平行布置的第一轮架板（17）和第二轮架板（10），所述第一轮架板（17）和第二轮架板（10）之间通过轮轴（29）支撑安装有车轮（15），在第一轮架板（17）和第二轮架板（10）的顶部通过锁紧螺栓固定安装有第一齿轮盘（9），所述轮轴（29）上并位于车轮（15）的一侧安装有第一从动锥齿轮（16），在其另一侧安装有第二从动锥齿轮（14），所述第一从动锥齿轮（16）与用于驱...
【技术特征摘要】
1.自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：它包括底板（13），所述底板（13）的顶部四角通过多根支撑柱（27）支撑安装有顶板（4），所述底板（13）的中心位置安装有转动盘（18），所述转动盘（18）上对称安装有平行布置的第一轮架板（17）和第二轮架板（10），所述第一轮架板（17）和第二轮架板（10）之间通过轮轴（29）支撑安装有车轮（15），在第一轮架板（17）和第二轮架板（10）的顶部通过锁紧螺栓固定安装有第一齿轮盘（9），所述轮轴（29）上并位于车轮（15）的一侧安装有第一从动锥齿轮（16），在其另一侧安装有第二从动锥齿轮（14），所述第一从动锥齿轮（16）与用于驱动其转动的第一传动轮系相配合，所述第二从动锥齿轮（14）与用于驱动其转动的第二传动轮系相配合，所述第一传动轮系和第二传动轮系都安装在顶板（4）和第一齿轮盘（9）之间。
2.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述底板（13）采用双层结构，并将转动盘（18）固定在双层结构之间。
3.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述第一齿轮盘（9）与用于驱动其整体转向的整体转向动力装置相配合，所述整体转向动力装置包括固定在底板（13）上的整体转向电机（12），所述整体转向电机（12）的输出轴安装有整体转向齿轮（8），所述整体转向齿轮（8）与第一齿轮盘（9）啮合传动。
4.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述第一传动轮系包括第一电机（28），所述第一电机（28）固定安装在顶板（4）的顶部，所述第一电机（28）的输出轴安装有第一齿轮（26），所述第一齿轮（26）与第二齿轮（25）啮合传动，所述第二齿轮（25）安装在中心轴（2）上，并通过键配合传递扭矩；所述中心轴（2）的两端分别通过轴承（3）支撑安装在顶板（4）和第一齿轮盘（9）的中心部位；所述中心轴（2）上套装有第三齿轮（20），并通过键配合传递扭矩；所述第三齿轮（20）与第四齿轮（21）啮合传动，所述第四齿轮（21）通过键配合安装在第一立轴（23）上，所述第一立轴（23）通过轴承支撑在第一齿轮盘（9）上，在第一立轴（23）的底端安装有第一主动锥齿轮（19），所述第一主动锥齿轮（19）与第一从动锥齿轮（16）啮合传动，并传递扭矩，所述第一立轴（23）的底端通过轴承支撑安装在第一轮架板（17）的轴承座上。
5.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述第二传动轮系包括第二电机（1），所述第二电机（1）固定安装在顶板（4）的顶部，所述第二电机（1）的输出轴安装有第五齿轮（5），所述第五齿轮（5）与第六齿轮（24）啮合传动，所述第六齿轮（24）通过轴承套装在中心轴（2）的外部，并位于第二齿轮（25）的下方，所述第六齿轮（24）与第七齿轮（22）固定相连，并同步转动；所述第七齿轮（22）...
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